[發(fā)明專利]行駛路徑運算裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480082851.3
• 申請日: 2014-10-22
• 公開（公告）號: CN107076565B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 藤田晉
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張勁松

一種行駛路徑運算裝置，具備：行駛路徑運算單元，其運算本車輛到達(dá)目的地為止的行駛路徑；地面物體檢測單元，其檢測地面物體；距離測量單元，其將在本車輛的動作決定時為了本車輛識別所述地面物體所必要的、從本車輛至所述地面物體的距離作為識別必要距離進(jìn)行測量；判斷單元，其基于地面物體檢測單元的檢測范圍及識別必要距離，判斷識別地面物體的困難性，行駛路徑運算單元在避開了由判斷單元判斷為地面物體的識別困難的部位的基礎(chǔ)上，運算行駛路徑。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及運算行駛路徑的行駛路徑運算裝置。

背景技術(shù)

目前，已知有一種路徑引導(dǎo)裝置，其反映車輛不能順暢地通過十字路口 內(nèi)而可能會孤立的孤立十字路口，對直至所指定的目的地為止的路徑進(jìn)行引 導(dǎo)。例如，在專利文獻(xiàn)1中，對于存在于十字路口的退出方向的鐵道口、道 路的車道減少部分等主要地面物體的每一地面物體準(zhǔn)備賦予十字路口成為孤 立十字路口的風(fēng)險評分的風(fēng)險值矩陣。路徑引導(dǎo)裝置相對于從出發(fā)地至目的 地的路徑探索結(jié)果，參照風(fēng)險值矩陣對該路徑上的每一個十字路口求出風(fēng)險 值評分，將風(fēng)險值評分超過規(guī)定閾值的十字路口作為孤立十字路口進(jìn)行提取。 而且，路徑引導(dǎo)裝置探索避開孤立十字路口的路徑并進(jìn)行引導(dǎo)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：(日本)特開2012－247315號公報

發(fā)明所要解決的課題

但是，輔助駕駛車輛或自動駕駛車輛在識別了信號機(jī)等后，進(jìn)行決定車 輛的動作的動作決定，并行駛。在這種進(jìn)行動作決定的車輛中，為了適當(dāng)?shù)?行駛而需要對動作決定收集必要的信息。

但是，在上述專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，將車輛是否可能在十字路口孤立作 為風(fēng)險度的指標(biāo)，不能掌握車輛是否能夠識別該十字路口。因此，例如存在 下述問題，即使在某一十字路口的風(fēng)險度低的情況下，車輛在不能通過傳感 器檢測動作決定所必要的地面物體時，車輛不能識別該地面物體，不能適當(dāng) 地行駛。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的課題在于，提供一種相對于通過動作決定而行駛的車輛 能夠運算容易識別動作決定所必要的地面物體的行駛路徑的行駛路徑運算裝 置。

用于解決課題的技術(shù)方案

本發(fā)明中，測量在本車輛的動作決定時為了本車輛(自車輛)識別地面 物體所必要的識別必要距離，基于地面物體檢測單元的檢測范圍及識別必要 距離判斷識別地面物體的困難性，在避開了判斷為識別地面物體困難的部位 的基礎(chǔ)上，運算行駛路徑，由此解決上述課題。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，在直至到達(dá)目的地為止的行駛路徑中，掌握了為了進(jìn)行動 作決定所必要的地面物體的識別的困難性，因此，能夠運算對于車輛來說容 易識別地面物體的行駛路徑。

附圖說明

圖1是本實施方式的行駛路徑運算裝置的塊圖；

圖2是表示道路的設(shè)計布局的一例的圖；

圖3是表示行駛路徑運算裝置的控制流程的流程圖；

圖4A是表示道路的設(shè)計布局的一例的圖；

圖4B是表示道路的設(shè)計布局的一例的圖；

圖5是本發(fā)明的其它實施方式的行駛路徑運算裝置的塊圖；

圖6是表示行駛路徑運算裝置的控制流程的流程圖；

圖7A是表示道路的設(shè)計布局的一例的圖；

圖7B是表示道路的設(shè)計布局的一例的圖。

具體實施方式

以下，基于附圖說明本發(fā)明的實施方式。