[發(fā)明專利]行駛路徑運(yùn)算裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480082851.3
• 申請(qǐng)日: 2014-10-22
• 公開（公告）號(hào): CN107076565B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藤田晉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張勁松

1.一種行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，具備：

行駛路徑運(yùn)算單元，其運(yùn)算本車輛到達(dá)目的地為止的行駛路徑；

地面物體檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述本車輛應(yīng)識(shí)別的地面物體；

信息取得部單元，其從數(shù)據(jù)庫取得與所述地面物體相關(guān)的地面物體信息；

距離測(cè)量單元，其將從所述本車輛至所述地面物體的距離作為識(shí)別必要距離進(jìn)行測(cè)量；

判斷單元，其基于所述地面物體檢測(cè)單元的檢測(cè)范圍及所述識(shí)別必要距離，判斷所述地面物體的識(shí)別是否困難；

駕駛控制部，其識(shí)別在所述行駛路徑上處于所述本車輛的前方的所述地面物體，基于識(shí)別的結(jié)果決定用于自動(dòng)駕駛的動(dòng)作，通過被決定的動(dòng)作決定執(zhí)行自動(dòng)駕駛，

所述識(shí)別必要距離是為了所述本車輛識(shí)別所述地面物體而決定所述動(dòng)作所必要的距離，

所述行駛路徑運(yùn)算單元在避開了由所述判斷單元判斷為所述地面物體的識(shí)別困難的部位的基礎(chǔ)上，運(yùn)算所述行駛路徑。

2.如權(quán)利要求1所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

在相對(duì)于所述本車輛位于離開所述識(shí)別必要距離的部位的所述地面物體存在于所述檢測(cè)范圍外的情況下，所述判斷單元判斷為所述地面物體的識(shí)別困難。

3.如權(quán)利要求1所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

具備推定所述本車輛的車速的車速推定單元，

所述距離測(cè)量單元基于所述車速，測(cè)量所述識(shí)別必要距離。

4.如權(quán)利要求3所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述車速推定單元將所述行駛路徑的法定速度推定作為所述車速。

5.如權(quán)利要求3所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述車速推定單元基于過去在所述行駛路徑上的規(guī)定的道路行駛時(shí)的所述車速，推定在所述規(guī)定的道路行駛時(shí)的所述車速。

6.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述檢測(cè)范圍根據(jù)所述地面物體檢測(cè)單元的典型值進(jìn)行設(shè)定。

7.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述檢測(cè)范圍根據(jù)所述行駛路徑的擁堵狀態(tài)進(jìn)行設(shè)定。

8.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述距離測(cè)量單元基于所述本車輛的舉動(dòng)測(cè)量所述識(shí)別必要距離。

9.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述判斷單元運(yùn)算相對(duì)于所述檢測(cè)范圍偏離的所述識(shí)別必要距離的偏離量，并基于所述偏離量判斷所述地面物體的識(shí)別是否困難。

10.如權(quán)利要求9所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述判斷單元基于所述本車輛的車速的減速量運(yùn)算所述偏離量。

11.如權(quán)利要求9所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述判斷單元在所述行駛路徑上的所述地面物體的各部位對(duì)多個(gè)所述行駛路徑的每一個(gè)運(yùn)算所述偏離量，

所述行駛路徑運(yùn)算單元不將多個(gè)所述行駛路徑中的、所述偏離量的總和最高的行駛路徑、或比規(guī)定值高的所述偏離量的數(shù)量最多的行駛路徑作為所述本車輛行駛的所述行駛路徑進(jìn)行運(yùn)算。

12.如權(quán)利要求1～5中任一項(xiàng)所述的行駛路徑運(yùn)算裝置，其特征在于，

所述地面物體是用于表示交通規(guī)則的地面物體。