[發明專利]用于可移動物體的功能模塊的編址方法

有效

• 申請號: 201480076397.0
• 申請日: 2014-11-20
• 公開（公告）號: CN107735736B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 肖文龍;萬筱劍
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

本發明提供了用于向由可移動物體攜帶的多個功能模塊分配地址的系統、方法和裝置。在一個方面，一種方法可以包括：(a)經由第一通信接口從控制模塊向所述多個功能模塊中的一個功能模塊傳輸激活信號，從而激活所述功能模塊以供編址，其中所述多個功能模塊各自用于控制所述可移動物體的部件；(b)經由不同于所述第一通信接口的第二通信接口從所述控制模塊向所述多個功能模塊中的每個功能模塊傳輸包含地址的編址信號，從而致使所述地址被分配至步驟(a)的激活的功能模塊；以及(c)針對每個功能模塊重復步驟(a)和步驟(b)，從而向每個功能模塊分配地址。

背景技術

諸如無人飛行器(UAVs)等無人載運工具可以用于執行監視、偵察和勘探任務以用于多種軍事和民用應用。在一些情況下，UAV可以包括多個功能模塊，所述功能模塊控制諸如推進單元等UAV部件的操作。所述功能模塊可以由中央控制模塊來控制。

用于中央控制模塊與多個功能模塊之間的通信的現有方法在一些情況下可能不是最優的。例如，一些通信方案可能限于從控制模塊到功能模塊的單向信號傳輸，這可能阻止控制模塊直接從功能模塊獲取反饋信息。

發明內容

本公開內容提供用于中央控制模塊與由可移動物體攜帶的諸如電子速度控制(ESC)模塊等一個或多個功能模塊之間的改進的通信的系統、方法和裝置。所述功能模塊中的每一個均可通過用于雙向通信的共享通信接口(例如，總線接口)以及僅用于單向通信的私有通信接口(private communication interface)(例如，脈位調制(PPM)信號線)連接至所述控制模塊。可以為每個功能模塊分配唯一標識符或地址，以便使得所述控制模塊能夠通過所述共享通信接口而與特定的模塊通信。在一些實施方式中，所述控制模塊通過經所述私有通信接口激活選定的功能模塊，繼而通過所述共享通信接口傳輸編址命令，來向每個功能模塊分配地址。本文提供的各個實施方式實現對功能模塊的動態編址，從而增強在使用多個功能模塊時的通用性和便利性。此外，本文呈現的系統、方法和裝置允許在所述控制模塊與所述功能模塊之間的雙向通信，從而改善諸如無人飛行器等可移動物體的操作。

因此，在一個方面，提供了一種用于向由可移動物體攜帶的多個功能模塊分配地址的方法。所述方法包括：(a)經由第一通信接口從控制模塊向所述多個功能模塊中的一個功能模塊傳輸激活信號，從而激活所述功能模塊以供編址，其中所述多個功能模塊各自用于控制所述可移動物體的部件；(b)經由不同于所述第一通信接口的第二通信接口從所述控制模塊向所述多個功能模塊中的每個功能模塊傳輸包含地址的編址信號，從而致使所述地址被分配至步驟(a)的激活的功能模塊；以及(c)針對每個功能模塊重復步驟(a)和步驟(b)，從而向每個功能模塊分配地址。

在一些實施方式中，所述可移動物體是無人飛行器。

在一些實施方式中，所述多個功能模塊包括多個電子速度控制

(ESC)模塊，每個所述ESC模塊可操作地耦合至所述可移動物體的對應的推進單元。所述可移動物體可以包括四個ESC模塊和四個對應的推進單元。所述對應的推進單元可以包括旋翼和電機，所述電機用于驅動所述旋翼的旋轉。每個ESC模塊可用于生成控制信號，所述控制信號用于控制所述對應的推進單元。所述控制信號可以包括以下至少一種：脈位調制信號、斬波信號、輸入端口信號或輸出端口信號。

在一些實施方式中，所述多個功能模塊包括多個傳感器控制模塊，每個所述傳感器控制模塊可操作地耦合至所述可移動物體的對應的傳感器。

在一些實施方式中，所述第一通信接口可操作地將所述控制模塊僅連接至所述功能模塊。所述第一通信接口可以是單向通信接口，其允許從所述控制模塊到所述功能模塊的單向通信。所述單向通信可以包括以下至少一種：脈位調制信號、脈寬調制信號或模擬電壓信號。

在一些實施方式中，所述第二通信接口是雙向通信接口，其允許在所述控制模塊與每個功能模塊之間的雙向通信。所述第二通信接口可以是總線接口，諸如包括以下至少一種的總線接口：485總線、I2C總線、SPI總線或CAN總線。