[發明專利]具有基于頂燈定位的工業車輛

有效

• 申請號: 201480063651.3
• 申請日: 2014-09-30
• 公開（公告）號: CN105765627B
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 馬克·貝爾;卡施亞普·錢德拉塞卡爾;盧卡斯·B·華爾茲;雅各布·湯姆森
• 申請（專利權）人: 克朗設備公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 陳姍姍;郭棟梁

根據本文所述實施例，一種用于基于環境定位的方法可以包括捕捉包括多個天窗的天花板的輸入圖像。從輸入圖像中可以提取特征。所述特征可以被分組為多個特征組，以便特征組中的每個均與天窗中的一個相關聯。用一個或者多個處理器可以自動地從每個特征組的特征中提取線段，其中所述一個或者多個處理器對每個特征組單獨地執行特征提取算法。每個特征組的線段的至少兩條經選擇的線可以被選擇。用于特征組中的每個的中心線可以基于至少兩條經選擇的線的一部分來確定。特征組中的每個的中心線可以與天窗中的一個相關聯。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2013年9月30日提交的美國臨時申請61/884388、于2013年10月30日提交的美國臨時申請61/897287和于2014年9月29日提交的美國專利申請14/499721的權益。

技術領域

本說明書總體涉及一種用于提供天花板燈的特征的系統和方法，并且更具體地，涉及一種用于提供天花板燈的中心線特征的系統和方法。

背景技術

為了移動關于工業環境的物品，工人經常利用工業車輛，包括例如叉式舉升車輛、手動和馬達驅動的碼垛車和/或其它的物料搬運車輛。工業車輛可以配置為通過環境導航的自動引導車輛或者手動引導車輛。為便于自動引導、導航或者二者，工業車輛可以適合于在環境中定位。亦即，工業車輛可適于用傳感器和處理器來確定工業車輛在環境中的定位，諸如，例如工業車輛的姿態和位置。傳感器可以配置為檢測環境中的對象，并且所述定位可以依賴于從這些被檢測對象中提取的特征。

發明內容

在一個實施例中，工業車輛可以包括通信地聯接的照像機和一個或者多個處理器。照像機可以安裝到工業車輛，并且被聚焦到倉庫的天花板。照像機可以捕捉倉庫的天花板的天花板燈的輸入圖像。所述一個或者多個處理器執行機器可讀指令以將輸入圖像的天花板燈的原始特征與一個或者多個特征組相關聯。可以執行霍夫變換，以將所述一個或者多個特征組中的原始特征變換成與所述一個或者多個特征組相關聯的線段。可以確定所述一個或者多個特征組的原始特征的凸包。所述一個或者多個特征組的線段以及凸包可以在霍夫空間中進行比較。所述一個或者多個特征組的在與所述一個或者多個特征組的原始特征的凸包的相似性的閾值以外的線段可以被丟棄。對于所述一個或者多個特征組，從所述一個或者多個特征組的線段中可以選擇優選的一組線。所述一個或者多個特征組的中心線可以從所述優選的一組線中確定。所述一個或者多個特征組的中心線可以與輸入圖像的天花板燈中的一個相關聯。利用一個或者多個特征組的中心線可以導航工業車輛，使之穿過倉庫。

在一個實施例中，工業車輛可以包括通信地聯接的照像機和一個或者多個處理器。照像機可以安裝到工業車輛，并且被聚焦到倉庫的天花板。照像機可以捕捉倉庫的天花板的天窗的輸入圖像。所述一個或者多個處理器執行機器可讀指令以從天花板的輸入圖像的天窗中提取原始特征輪廓。原始特征輪廓可以被分組成特征組。可以執行霍夫變換，以將特征組中的原始特征輪廓變換成與特征組相關聯的線段。特征組中的原始特征輪廓的凸包可以確定。可以在霍夫空間中比較特征組中的線段和凸包。在與特征組中的原始特征輪廓的凸包的相似性的閾值以外的特征組中的線段可以被丟棄。可以從特征組的線段中為特征組選擇優選的一組線。特征組的中心線可以從特征組的所述優選的一組線中確定。基于所述中心線，可以確定工業車輛的姿態、工業車輛的位置或者二者。利用所述姿態、所述位置或者二者可以導航所述工業車輛，使之穿過倉庫。

在另一個實施例中，可以實行用于導航所述工業車輛的方法。可以捕捉到倉庫的天花板的天窗和大致圓形燈的輸入圖像。利用聯接到工業車輛的照像機，可以捕捉到輸入圖像。可以從輸入圖像的天窗中提取原始特征。用一個或者多個處理器可以自動地確定原始特征的凸包。利用原始特征的凸包，可以從原始特征中選擇優選的一組線。用一個或者多個處理器可以將輸入圖像中的大致圓形燈自動地轉換成點特征。天窗的中心線可以從所述優選的一組線中確定。基于中心線和點特征，可以確定工業車輛的姿態、工業車輛的位置或者二者。利用所述姿態、位置或者二者可以導航所述工業車輛，使之穿過倉庫。