[發(fā)明專(zhuān)利]具有基于頂燈定位的工業(yè)車(chē)輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480063651.3
• 申請(qǐng)日: 2014-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105765627B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬克·貝爾;卡施亞普·錢(qián)德拉塞卡爾;盧卡斯·B·華爾茲;雅各布·湯姆森
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 克朗設(shè)備公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11435
• 代理人: 陳姍姍;郭棟梁

1.一種工業(yè)車(chē)輛，包括照像機(jī)和一個(gè)或者多個(gè)處理器，其中：

所述照像機(jī)通信地聯(lián)接到所述一個(gè)或者多個(gè)處理器；

所述照像機(jī)捕捉倉(cāng)庫(kù)的天花板的天花板燈的輸入圖像；并且

所述一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行機(jī)器可讀指令以：

將所述輸入圖像中的天花板燈的原始特征與一個(gè)或者多個(gè)特征組相關(guān)聯(lián)；

執(zhí)行霍夫變換，以將所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的所述原始特征變換成與所述一個(gè)或者多個(gè)特征組相關(guān)聯(lián)的線(xiàn)段，并且，將所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的所述線(xiàn)段按強(qiáng)度次序分等級(jí)；

確定所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的所述原始特征的凸包；

將所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的所述線(xiàn)段與所述凸包在霍夫空間中進(jìn)行比較；

丟棄所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的在與所述一個(gè)或者多個(gè)特征組中的原始特征的所述凸包的相似性的閾值之外的線(xiàn)段，從而從所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的所述線(xiàn)段中為所述一個(gè)或者多個(gè)特征組選擇優(yōu)選的一組線(xiàn)，從所述優(yōu)選的一組線(xiàn)的線(xiàn)段中選擇第一邊緣線(xiàn)和第二邊緣線(xiàn)，其中所述第一邊緣線(xiàn)是所述優(yōu)選的一組線(xiàn)的線(xiàn)段中的最高等級(jí)線(xiàn)；

從所述優(yōu)選的一組線(xiàn)中的所述第一邊緣線(xiàn)和第二邊緣線(xiàn)確定所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的中心線(xiàn)；

將所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的所述中心線(xiàn)與所述輸入圖像中的天花板燈中的一個(gè)相關(guān)聯(lián)；以及

利用所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的所述中心線(xiàn)導(dǎo)航所述工業(yè)車(chē)輛，使之穿過(guò)倉(cāng)庫(kù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)車(chē)輛，其中：

所述凸包包括包線(xiàn)段，并且將所述一個(gè)或者多個(gè)特征組的線(xiàn)段與所述包線(xiàn)段進(jìn)行比較；

所述一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行機(jī)器可讀指令以將所述包線(xiàn)段轉(zhuǎn)換成為霍夫空間坐標(biāo)；并且

所述包線(xiàn)段是由坐標(biāo)ρ和θ表示的無(wú)限長(zhǎng)的線(xiàn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)車(chē)輛，其中，所述第二邊緣線(xiàn)是基于與所述第一邊緣線(xiàn)的所述θ的相似性來(lái)選擇的；所述一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行機(jī)器可讀指令以：

找到其中所述第二邊緣線(xiàn)和所述第一邊緣線(xiàn)匯聚的滅點(diǎn)；并且

計(jì)算所述第二邊緣線(xiàn)和所述第一邊緣線(xiàn)的二等分線(xiàn)，其中所述中心線(xiàn)基于所述二等分線(xiàn)來(lái)計(jì)算。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)車(chē)輛，其中所述第一邊緣線(xiàn)由坐標(biāo)ρ和θ表示。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)車(chē)輛，其中所述第二邊緣線(xiàn)和所述第一邊緣線(xiàn)以距離閾值分開(kāi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)車(chē)輛，其中所述天花板燈包括天窗，并且所述一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行所述機(jī)器可讀指令以：

從所述天窗提取原始特征輪廓，其中所述原始特征包括所述原始特征輪廓；

將所述原始特征輪廓分類(lèi)為屬于天窗類(lèi)；以及

將所述原始特征輪廓分組成所述一個(gè)或者多個(gè)特征組，其中所述一個(gè)或者多個(gè)特征組包括所述天窗中的每個(gè)天窗一組，并且其中一組中的每個(gè)包括所述每個(gè)天窗的所述原始特征輪廓。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)車(chē)輛，其中所述天花板燈包括圓燈和組合燈，并且所述一個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行機(jī)器可讀指令以：

從所述圓燈和所述組合燈提取特征，其中所述原始特征包括來(lái)自所述圓燈和所述組合燈的特征；并且

將來(lái)自所述圓燈和所述組合燈的特征分類(lèi)為標(biāo)準(zhǔn)燈類(lèi)和組合燈類(lèi)。