[發明專利]對象跟蹤設備

有效

• 申請號: 201480053435.0
• 申請日: 2014-12-05
• 公開（公告）號: CN105578985B
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: D·巴比克;R·J·F·霍曼;B·H·W·亨德里克斯
• 申請（專利權）人: 皇家飛利浦有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 李光穎,王英

技術領域

本發明涉及一種用于醫學成像系統的對象跟蹤設備、醫學成像系統、用于醫學成像系統的對象跟蹤方法、用于控制這樣的設備的計算機程序元件以及已經存儲這樣的計算機程序元件的計算機可讀介質。

背景技術

在圖像引導的微創治療中，在以微創方式執行患者處置的同時，可以使用基于連續圖像的引導。用于基于連續圖像的引導的已知原理可以涉及基于可旋轉C型臂的系統，其將視頻成像與X射線成像連續合并。

WO 2013/102827描述了一種用于確定介入儀器在患者內的位置的位置確定裝置。基于患者內的介入儀器的實際圖像優選地是第二部分的X射線圖像和所提供的位置，來確定介入儀器在患者外的第二部分的位置與介入儀器在患者內的第一部分的位置之間的空間關系。一旦空間關系被確定，就能夠基于所確定的空間關系和對象外部的第二部分的所確定的實際位置來確定介入儀器在患者內的位置，同時介入儀器在患者內移動，而不必采集另外的實際圖像。

這樣的原理持續需要具有嵌入式攝像機的X射線探測器，所述嵌入式攝像機連續被定位于其在感興趣解剖體的上方、周圍以及下方的C型臂中，以便連續跟蹤患者和儀器運動。然而，具有嵌入式攝像機的C型臂由于其大的尺寸和在患者的上方、周圍以及下方的位置，在治療運行期間會形成阻礙。

發明內容

因此，能夠需要提供對象跟蹤，其在治療運行期間阻礙較少。

本發明的目的由獨立的權利要求的主題來解決，其中，另外的實施例被并入在從屬權利要求中。應當注意，本發明的以下描述的方面也適用于對象跟蹤設備、醫學成像系統、對象跟蹤方法、計算機程序元件以及計算機可讀介質。

根據本發明，提出了一種被布置為跟蹤預定可移動對象的醫學成像系統。所述預定可移動對象可以是醫學儀器和/或患者。所述對象跟蹤設備包括初級成像單元和次級成像單元。所述初級成像單元被配置為提供患者的身體的第一圖像數據。其還可以被配置為提供患者的身體的內部的圖像數據。所述初級成像單元在成像模式與停駐模式之間是可移動的。成像模式可以接近于患者的身體，而停駐模式可以更加遠離患者的身體。

所述次級成像單元被配置為提供患者的身體的第二圖像數據。其還可以被配置為提供患者的身體的外部的光學圖像數據，例如，身體形態、生命體征、移動、組織灌注、皮膚性質等。然而，所述次級成像單元也可以專門或額外地被配置為提供患者的身體的內部的圖像數據。

所述系統尤其是所述初級成像單元還被布置為確定所述次級成像單元相對于參考點的位置的位置。參考點優選地是所述初級成像單元的位置。然而，參考點也可以是操作室中的點，所述位置相對于初級成像單元的位置是已知的，并且其因此能夠被用于計算所述次級成像單元相對于所述初級成像單元的位置的位置。

然后，預定可移動對象(例如醫學儀器或患者)基于初級成像單元的圖像數據在成像模式中是可跟蹤的，并且基于次級成像單元的圖像數據在停駐模式中是可跟蹤的。

因為初級成像單元能夠被移動到遠離外科手術場的停駐模式中，因此避免初級成像單元對治療運行的妨礙，同時醫學儀器或患者仍然是可跟蹤的。

具體地，當初級成像單元需要被移動離開外科手術模式，即需要被移動到停駐模式中時，被布置為確定所述次級成像單元的位置的所述初級成像單元實現從初級成像單元到次級成像單元的對象跟蹤的無縫過渡。因此可以被實現特別有效的對象跟蹤，而不需要任何額外的全局跟蹤手段。

術語“成像模式”涉及一位置，其中，初級成像單元被布置在接近于對象的適當位置以提供對象的第一圖像數據。

術語“停駐模式”涉及一位置，其中，相比于成像模式，初級成像單元更遠離患者的身體。在停駐模式中，初級成像單元不能夠提供對象的第一圖像數據。例如，沒有針對外科手術區的自由視線，或者距離或角度不適于提供對象的第一圖像數據。

術語“參考點”涉及操作室中的點，所述位置相對于初級成像單元的位置是已知的，并且因此能夠被用于計算次級成像單元相對于初級成像單元的位置的位置。參考點優選為所述初級成像單元的位置。

術語“預定可移動對象”涉及醫學儀器和/或患者。