[發(fā)明專利]檢測系統(tǒng)和方法以及使用該檢測系統(tǒng)的空間元件控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480052672.5
• 申請日: 2014-09-11
• 公開（公告）號: CN105745668B
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S.儈;G.卓;M.C.賈伊格
• 申請（專利權(quán)）人: 飛利浦燈具控股公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G08B13/196;G06T7/246
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李舒;景軍平

公開了空間控制系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)。檢測系統(tǒng)配置用于從空間中的移動機器對象區(qū)分例如人類這樣的移動活體對象。該系統(tǒng)包括配置用于隨時間產(chǎn)生空間的至少部分的多個圖像的成像裝置。圖像具有良好的空間分辨率。該系統(tǒng)還包括配置用于從多個圖像確定移動活體對象和移動機器對象的運動信號的處理器。該處理器配置成將運動信號變換到頻域并且在頻域中區(qū)分涉及移動活體對象的運動信號與涉及移動機器對象的運動信號。相應(yīng)地，使得該系統(tǒng)能夠基于所區(qū)分的運動信號來檢測空間的部分中的活體對象和機器對象中的至少一個。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的領(lǐng)域。更具體地，本發(fā)明涉及諸如用于檢測人類或動物的檢測系統(tǒng)，以及用于空間的空間元件（諸如照明元件）的控制系統(tǒng)，其中控制是基于檢測結(jié)果。

背景技術(shù)

工作環(huán)境中的能量節(jié)省對于建立綠色世界而言是關(guān)鍵的并且越來越多地被法規(guī)實施。在諸如在制造環(huán)境之類的一些工作環(huán)境中，使用機器人來改進生產(chǎn)率。人類工人在一天中的特定時間期間與這些機器人一同工作。在其它時間，機器人在沒有人類工作的存在的情況下進行操作。

工作空間要求可能對于人類工人和機器人（非常）不同。例如，人類工人要求適當(dāng)量的光以便具有恰當(dāng)視力以執(zhí)行其工作，而機器人可能在低光條件之下或者甚至完全在黑暗中進行操作。諸如通風(fēng)和加熱要求之類的其它要求也可能在人類工人和機器人之間不同。

為了控制負(fù)責(zé)設(shè)定工作空間中的條件的空間元件，可以在工作空間中使用檢測器來確定是否存在人類工人。當(dāng)檢測到人類工人時，控制空間元件以滿足針對工作空間中的人類工人的工作要求（例如光照和/或溫度）。當(dāng)沒有檢測到人類工人時，控制空間元件以設(shè)定工作空間條件使得如果機器人仍舊能夠在那些條件之下適當(dāng)?shù)夭僮鳎瑒t節(jié)省最佳量的能量。

盡管已經(jīng)研發(fā)了可以通過檢測熱信號、超聲信號或微波信號來檢測運動的運動傳感器，但是這些傳感器不能夠區(qū)分人類工人和機器人。

除了控制工作空間條件之外，要求人類與其它對象之間的適當(dāng)區(qū)分的另一應(yīng)用包括對空間的侵入控制。侵入控制涉及針對工作地點的安全條件設(shè)定。

文檔US 6,384,414公開了用于使用一個或多個被動式熱輻射傳感器來檢測對象的存在的方法和裝置，其中檢測第一波長和第二波長處來自對象的熱輻射。將信號與指示對象是否為侵入者的閾值條件相比較。所述方法和裝置被說成使得能夠從其它對象或其它類型發(fā)射體區(qū)分人類。

現(xiàn)有技術(shù)方法和裝置使用對象的輻射性質(zhì)來判斷對象是否為人類。盡管這在傳感器前方僅存在一個對象的情況下很好地工作，但是在環(huán)境中有多個移動對象的情況下，傳感器僅測量平均溫度，從而使得難以就人類的存在做出判定。例如，冷機器對象和熱機器對象的平均溫度可能接近人類溫度。相應(yīng)地，為了分辨具有大量背景噪音的工廠車間中的人類運動與其它對象運動，難以通過僅使用輻射性質(zhì)來同時實現(xiàn)高命中率和低誤報。

因而，現(xiàn)有技術(shù)中存在針對能夠區(qū)分人類對象與其它對象（特別地機器類型對象）的改進檢測系統(tǒng)的需要。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的是提供一種較不復(fù)雜但又有效的系統(tǒng)和方法以通過區(qū)分諸如人類這樣的對象與以預(yù)限定的方式移動的對象來檢測諸如人類這樣的對象。

為此目的，在一方面中，公開了一種檢測系統(tǒng)，其配置成從空間中的移動機器對象區(qū)分移動活體對象，例如人類。假定機器對象以預(yù)限定的方式運動，即在大多數(shù)時間對象的運動不是隨機的，而是遵循預(yù)限定（例如預(yù)編程）的模式，例如重復(fù)模式。這樣的對象的示例是機器人，其被編程為在制造期間執(zhí)行特定職責(zé)。

系統(tǒng)包括成像裝置，其配置用于隨時間產(chǎn)生空間的至少部分的多個圖像。圖像具有良好的空間分辨率。空間分辨率的值取決于本地條件，諸如空間的大小和移動對象的（預(yù)期）數(shù)目。作為示例，具有10兆像素或者更多的相機將一般是充足的。