[發(fā)明專利]車輛用操舵控制裝置及車輛用操舵控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480052276.2
• 申請日: 2014-06-04
• 公開（公告）號: CN105579324B
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 森本明;菊地雅彥;笈木大介
• 申請（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 張勁松

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車輛用操舵控制裝置及車輛用操舵控制方法。

本申請基于2013年7月26日申請的日本國發(fā)明專利申請的特愿2013－155401而主張優(yōu)先權(quán)，關(guān)于能確認到的通過文獻的參照而編入的指定國，通過參照將上述申請所記載的內(nèi)容編入到本申請中，并作為本申請的記載的一部分。

背景技術(shù)

目前，已知可執(zhí)行自動控制車輛的操舵的自動操舵控制的車輛用操舵控制裝置(例如，參照專利文獻1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開2007－331479號公報

發(fā)明所要解決的課題

但是，在現(xiàn)有技術(shù)中，在自動操舵控制中進行自動操舵的情況下，有時操舵機構(gòu)到達機構(gòu)的可操舵范圍的臨界點(機械極限)，而違背駕駛員的意圖，操舵機構(gòu)進行的操舵操作突然停止，從而給駕駛員帶來不適感。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的課題在于，提供可適當?shù)貓?zhí)行自動操舵控制的車輛用操舵控制裝置。

本發(fā)明通過在自動操舵控制中當操舵角的絕對值成為第一閾值以上的情況下，操舵角的絕對值越大，越減小電流指令值的絕對值的上限值，由此，解決上述課題。

根據(jù)本發(fā)明，在操舵角的絕對值成為第一閾值以上的情況下，操舵角的絕對值越大，越減小電流指令值的絕對值的上限值，由此，在操舵機構(gòu)到達機械極限之前，可以減緩操舵角的變化，由此，可以在自動操舵控制中減輕以下情況，即違背駕駛員的意圖，操舵機構(gòu)進行的操舵操作突然停止，由此，給駕駛員帶來不適感。

附圖說明

圖1是表示本實施方式的操舵控制裝置的構(gòu)成圖；

圖2(A)是表示第一控制中的、第二電流指令值的上限值和可操舵角度的關(guān)系的圖，(B)是表示第二控制中的、第二電流指令值的上限值和可操舵角度的關(guān)系的圖；

圖3(A)是可操舵角度的變化的一例的圖，(B)是表示(A)所示的場景中的、第二電流指令值的變化的一例的圖；

圖4(A)是表示可操舵角度的變化的另一例的圖，(B)是表示(A)所示的場景中的、第二電流指令值的變化的另一例的圖；

圖5是表示本實施方式的操舵控制處理的流程圖。

具體實施方式

(第一實施方式)

以下，基于附圖說明本發(fā)明的實施方式。此外，以下中，示例搭載于車輛且即使駕駛員不進行操舵操作而自動地控制操舵操作，也能將車輛引導(dǎo)至目標位置的操舵控制裝置，說明本發(fā)明。

圖1是表示本實施方式的操舵控制裝置100的構(gòu)成圖。如圖1所示，本實施方式的操舵控制裝置100具備：轉(zhuǎn)向裝置10、操舵輔助控制裝置20、自動操舵控制裝置30、自動操舵控制開關(guān)31、顯示器32、電動機40。

轉(zhuǎn)向裝置10具備電動助力轉(zhuǎn)向功能，在駕駛員操作方向盤11的情況下，根據(jù)方向盤11的操舵角，對車輪(例如左右前輪)15進行操舵(轉(zhuǎn)向)。

具體而言，轉(zhuǎn)向裝置10的方向盤11和車輪15之間的操舵系統(tǒng)機械性地連結(jié)，在主體上由轉(zhuǎn)向軸12、齒輪齒條式齒輪機構(gòu)13和聯(lián)桿14構(gòu)成。在轉(zhuǎn)向軸12的上端安裝有方向盤11，在其下端連接有齒輪齒條式齒輪機構(gòu)13。在與轉(zhuǎn)向軸12連接的齒輪軸的下端安裝有齒輪13a，該齒輪13a與沿車寬方向延伸設(shè)置的齒條13b嚙合。通過該齒輪齒條式齒輪機構(gòu)13，方向盤11(轉(zhuǎn)向軸12)的旋轉(zhuǎn)運動向齒條13b的直線前進運動(平移運動)轉(zhuǎn)換。在齒條13b的兩端連接有經(jīng)由聯(lián)桿14設(shè)于車輪15的轉(zhuǎn)向臂(未圖示)，通過齒條13b進行直線前進運動(平移運動)，而對車輪15進行操舵。

轉(zhuǎn)矩傳感器16檢測作為駕駛員進行的操舵輸入的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩。由轉(zhuǎn)矩傳感器16檢測出的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩輸出至操舵輔助控制裝置20及自動操舵控制裝置30。

操舵角傳感器17設(shè)于轉(zhuǎn)向軸12，以轉(zhuǎn)向軸12的旋轉(zhuǎn)角為操舵角進行檢測。由操舵角傳感器17檢測出的操舵角相當于方向盤11的操舵角，本實施方式中，以方向盤11的中立位置為“0”，以右操舵時的操舵角為正值，以左操舵時的操舵角為負值進行輸出。此外，由操舵角傳感器17檢測出的操舵角輸出至操舵輔助控制裝置20及自動操舵控制裝置30。

車速傳感器18檢測車輪15的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，由此，輸出與車輛15的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)相對應(yīng)的車速脈沖。例如，車速傳感器18通過利用磁傳感器(未圖示)檢測安裝于車輪中心的齒輪的旋轉(zhuǎn)，可以輸出車速脈沖。由車速傳感器18輸出的車速脈沖輸出至操舵輔助控制裝置20及自動操舵控制裝置30。