[發(fā)明專利]車輛用操舵控制裝置及車輛用操舵控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480052276.2
• 申請日: 2014-06-04
• 公開（公告）號: CN105579324B
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發(fā)明（設計）人: 森本明;菊地雅彥;笈木大介
• 申請（專利權）人: 日產(chǎn)自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D113/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 張勁松

1.一種車輛用操舵控制裝置，控制操舵裝置，該操舵裝置具有：根據(jù)轉向的操舵角對車輪進行操舵的操舵機構；對所述操舵機構施加所述車輪的操舵力的驅動裝置，其特征在于，

該車輛用操舵控制裝置具備：

檢測裝置，其檢測所述操舵角；

控制裝置，其通過計算出為了將車輛引導至目標位置所需要的目標操舵角，并計算出為了實現(xiàn)所述目標操舵角所需要的供給至所述驅動裝置的電流的目標值作為電流指令值，向所述驅動裝置供給所述電流指令值的電流，由此，執(zhí)行自動控制所述操舵機構的操舵操作的自動操舵控制，

所述控制裝置在所述自動操舵控制中在由所述檢測裝置檢測出的所述操舵角的絕對值從規(guī)定的第一閾值起直至成為比所述第一閾值大的所述操舵機構到達機構的可操舵范圍的臨界點的操舵角之前的期間，所述操舵角的絕對值越大，越減小所述電流指令值的絕對值的上限值，以在成為到達所述臨界點的操舵角之前變?yōu)榱悖?/p>

在所述操舵角的絕對值成為所述第一閾值以上的情況下，且在所述操舵角以規(guī)定的基準速度以上的速度變化的情況下，將正負符號與對應于當前的操舵方向的所述電流指令值相反的電流供給至所述驅動裝置。

2.如權利要求1所述的車輛用操舵控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置將由所述檢測裝置檢測的操舵角和所述操舵機構到達機構的可操舵范圍的臨界點時的操舵角的角度差作為可操舵角度來運算，在所述可操舵角度的絕對值低于規(guī)定的判定值的情況下，判斷為所述操舵角的絕對值成為所述第一閾值以上。

3.如權利要求1或2所述的車輛用操舵控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置執(zhí)行第一控制和第二控制，

所述第一控制為如下的控制，即在所述操舵角的絕對值低于所述第一閾值的情況下，將所述電流指令值的絕對值的上限值設定成初始值，在所述操舵角的絕對值為所述第一閾值以上且所述操舵角的絕對值低于比所述第一閾值大的第二閾值的情況下，所述操舵角的絕對值越大，越減小所述電流指令值的絕對值的上限值，在所述操舵角的絕對值成為所述第二閾值的情況下，將所述電流指令值的絕對值的上限值設為零；

所述第二控制為如下的控制，即在所述操舵角的絕對值成為所述第二閾值之后，所述操舵角的絕對值為比所述第二閾值小的第三閾值以上的情況下，將所述電流指令值的絕對值的上限值保持為零，在所述操舵角的絕對值低于所述第三閾值，且為比所述第三閾值小的第四閾值以上的情況下，所述操舵角的絕對值越小，越增大所述電流指令值的絕對值的上限值，在所述操舵角的絕對值低于所述第四閾值的情況下，使所述電流指令值的絕對值的上限值返回至初始值。

4.如權利要求3所述的車輛用操舵控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置基于傳遞至所述操舵機構的自動回正轉矩，設定所述第三閾值及/或所述第四閾值。

5.一種車輛用操舵控制方法，進行具有根據(jù)轉向的操舵角操舵車輪的操舵機構和對所述操舵機構施加所述車輪的操舵力的驅動裝置的操舵裝置的控制，其特征在于，

檢測所述操舵角，

計算出為了將車輛引導至目標位置所需要的目標操舵角，并計算為了實現(xiàn)所述目標操舵角所需要的供給至所述驅動裝置的電流的目標值作為電流指令值，向所述驅動裝置供給所述電流指令值的電流，由此，執(zhí)行自動控制所述操舵機構的操舵操作，

在所述自動操舵控制中，在檢測出的所述操舵角的絕對值從規(guī)定的第一閾值起直至成為比所述第一閾值大的所述操舵機構到達機構的可操舵范圍的臨界點的操舵角之前的期間，所述操舵角的絕對值越大，越減小所述電流指令值的絕對值的上限值，以在成為到達所述臨界點的操舵角之前變?yōu)榱悖?/p>

在所述自動操舵控制中，在所述操舵角的絕對值成為所述第一閾值以上的情況下，且在所述操舵角以規(guī)定的基準速度以上的速度變化的情況下，將正負符號與對應于當前的操舵方向的所述電流指令值相反的電流供給至所述驅動裝置。