[發明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201480047963.5
• 申請日: 2014-08-26
• 公開（公告）號: CN105492286B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 貴田明宏;大林干生
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 王萍,李春暉

技術領域

本發明涉及駕駛輔助技術。

背景技術

已知的是通過障礙物檢測裝置等(例如，超聲傳感器或者毫米波雷達)對主車輛周圍的障礙物進行檢測并且避免與障礙物碰撞的駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置主要通過執行用于抑制主車輛的驅動力或者產生制動力的介入控制來避免與障礙物碰撞(參見日本專利申請公開No.2011-122607(JP 2011-122607 A)與日本專利申請公開No.2012-061932(JP 2012-061932 A))。

在通過駕駛輔助裝置避免與障礙物碰撞之后，例如，如果恢復通過介入控制抑制的驅動力，則因為存在障礙物仍在主車輛周圍的較高的可能性，在安全方面會對恢復驅動力的方式施加限制(參見JP 2011-122607 A與JP 2012-061932 A)。

例如，在JP 2011-122607 A中描述的車輛控制系統在車輛速度高于或者等于預定值時取消驅動力抑制控制。在JP 2012-061932 A中描述的碰撞避免系統使得在碰撞避免系統確定已經避免了與障礙物的碰撞時發動機驅動力增加不超過預定限制驅動力。

順便說及，存在下述情況：雪等粘附至障礙物檢測裝置例如超聲傳感器，障礙物檢測裝置錯誤地將粘附物檢測為障礙物，以及啟動用于避免碰撞的駕駛輔助。在這種情況下，在主車輛周圍不存在障礙物從而不需要用于避免碰撞的駕駛輔助，因此用于避免碰撞的駕駛輔助被取消，以及例如，需要通過較早地恢復經由介入控制抑制的驅動力來減少駕駛員經歷的奇怪感覺。

然而，在障礙物檢測裝置的粘附物已經被錯誤地檢測為障礙物之后恢復驅動力的情況下，如果如在JP 2011-122607 A或者JP 2012-061932 A中所描述地施加限制，則盡管在主車輛周圍不存在障礙物，但是也沒有獲得期望的加速，因此駕駛員可能經歷奇怪或者不適的感覺。

發明內容

本發明提供了一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置在已經檢測到障礙物并且已經通過用于避免碰撞的駕駛輔助抑制了驅動力時，能夠以反映駕駛員的意圖同時確保安全的方式來恢復所抑制的驅動力。

本發明的第一方面提供了一種駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置包括：障礙物檢測單元，被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物并且獲取包括至障礙物的距離的障礙物信息；碰撞避免控制單元，被配置成基于由障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息，來執行用于介入以抑制驅動力的驅動力抑制控制；以及驅動力恢復控制單元，被配置成：執行驅動力恢復控制用于恢復通過驅動力抑制控制所抑制的驅動力，具有通過驅動力恢復控制來恢復驅動力的多個恢復模式，以及，以基于在主車輛周圍存在障礙物的可能性而從多個恢復模式中選擇的一個恢復模式來恢復所述驅動力。

本發明的第二方面提供了一種駕駛輔助裝置。該駕駛輔助裝置包括：障礙物檢測單元，被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物并且獲取包括至障礙物的距離的障礙物信息；碰撞避免控制單元，被配置成基于由障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息，來執行用于抑制驅動力的驅動力抑制控制；以及驅動力恢復控制單元，被配置成：執行用于恢復通過驅動力抑制控制所抑制的驅動力的驅動力恢復控制，以及通過基于在主車輛周圍存在障礙物的可能性調整驅動力的增速來恢復驅動力。

根據上面的方面，可以提供一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置在已經檢測到障礙物并且為了避免碰撞已經通過駕駛輔助抑制了驅動力時，能夠以反映駕駛員的意圖同時確保安全的方式來恢復所抑制的驅動力。

附圖說明

下面將參照附圖來描述本發明的示例性實施方式的特征、優點以及技術和工業意義，在附圖中相同的附圖標記表示相同的元件，以及在附圖中：

圖1是示出了包括駕駛輔助裝置的系統配置的示例的框圖；

圖2是示出了根據第一實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖；

圖3是示出了確定由間隙聲納中任一個間隙聲納所檢測的障礙物是否是粘附物的方法的示例的流程圖；

圖4A是示出了駕駛輔助裝置恢復抑制的驅動力的第一恢復模式的時間圖；

圖4B是示出了駕駛輔助裝置恢復抑制的驅動力的第二恢復模式的時間圖；

圖4C是示出了駕駛輔助裝置恢復抑制的驅動力的第三恢復模式的時間圖；

圖5是示出了根據第二實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖；以及

圖6是示出了根據第三實施方式的駕駛輔助裝置的操作的流程圖。

具體實施方式