[發明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201480047963.5
• 申請日: 2014-08-26
• 公開（公告）號: CN105492286B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 貴田明宏;大林干生
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 王萍,李春暉

1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于包括：

障礙物檢測單元，所述障礙物檢測單元被配置成檢測位于主車輛外部的障礙物并且獲取包括至所述障礙物的距離的障礙物信息；

碰撞避免控制單元，所述碰撞避免控制單元被配置成基于由所述障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息，來執行用于介入以抑制驅動力的驅動力抑制控制；以及

驅動力恢復控制單元，所述驅動力恢復控制單元被配置成：執行用于恢復通過所述驅動力抑制控制所抑制的驅動力的驅動力恢復控制，具有通過所述驅動力恢復控制來恢復所述驅動力的多個恢復模式，以及，以基于在所述主車輛周圍存在障礙物的可能性而從所述多個恢復模式中選擇的一個恢復模式來恢復所述驅動力，其中

所述多個恢復模式包括：

第一恢復模式，在所述第一恢復模式下，所述驅動力的恢復以預定增速開始，并且在所述驅動力的增速隨著時間的流逝而減小的情況下將所述驅動力恢復至正常時間期間的加速裝置開度所對應的驅動力；

第二恢復模式，在所述第二恢復模式下，所述驅動力的恢復以小于所述預定增速的增速開始，并且在所述驅動力的增速隨著時間的流逝而增加的情況下將所述驅動力恢復至正常時間期間的加速裝置開度所對應的驅動力；以及

第三恢復模式，在所述第三恢復模式下，所述驅動力恢復至比正常時間期間的加速裝置開度所對應的驅動力小的受限的驅動力。

2.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，

包括在所述多個恢復模式中的所述恢復模式被設置成使得特定加速裝置開度所對應的驅動力在所述恢復模式之間不同。

3.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，還包括：

粘附物確定單元，所述粘附物確定單元被配置成確定由所述障礙物檢測單元所檢測到的障礙物是否為粘附至所述障礙物檢測單元的粘附物，并且當所述粘附物確定單元已經確定所檢測到的障礙物是粘附至所述障礙物檢測單元的粘附物時，以所述第一恢復模式來恢復所述驅動力。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的駕駛輔助裝置，其中，

當在執行所述驅動力抑制控制的狀態下沒有再檢測到由所述障礙物檢測單元所檢測到的障礙物時，并且當所述主車輛正在行駛時，以所述第二恢復模式來恢復所述驅動力。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的駕駛輔助裝置，其中，

當所述主車輛在正在執行所述驅動力抑制控制的狀態下停止時，并且當駕駛員正在執行加速裝置操作時，以所述第三恢復模式來恢復所述驅動力。

6.根據權利要求5所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述碰撞避免控制單元被配置成基于由所述障礙物檢測單元所獲取的障礙物信息來執行用于介入以產生制動力的介入制動控制，并且所述主車輛停止的情況是所述主車輛通過所述介入制動控制而停止的情況。

7.根據權利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其中，

所述驅動力恢復控制單元被配置成以基于距由所述障礙物檢測單元剛剛檢測到的障礙物的距離而從所述多個恢復模式中選擇的一個恢復模式來恢復所述驅動力。

8.根據權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其中，

當至檢測到的障礙物的距離長于或者等于第一預定距離時，以所述第一恢復模式來恢復所述驅動力；當距檢測到的障礙物的距離短于第二預定距離時，以所述第三恢復模式來恢復所述驅動力，其中，所述第二預定距離比所述第一預定距離短；以及當距檢測到的障礙物的距離短于所述第一預定距離并且長于或者等于所述第二預定距離時，以所述第二恢復模式來恢復所述驅動力。

9.根據權利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，還包括：

選擇操作單元，所述選擇操作單元被配置成使得駕駛員能夠在所述驅動力恢復控制單元恢復所述驅動力時從所述多個恢復模式中選擇一個恢復模式，其中，

所述驅動力恢復控制單元被配置成：以基于所述駕駛員是否已經操作了所述選擇操作單元、以及在所述駕駛員已經操作了所述選擇操作單元時由所述駕駛員通過所述選擇操作單元選擇的所述恢復模式而從所述多個恢復模式中選擇的一個恢復模式來恢復所述驅動力。

10.根據權利要求9所述的駕駛輔助裝置，其中，

當所述駕駛員沒有操作所述選擇操作單元時，從所述多個恢復模式中選擇如下恢復模式：該恢復模式用于將所述驅動力恢復至比正常時間期間的加速裝置操作量所對應的驅動力小的受限的驅動力。