[發明專利]具有附加的校正移動的自動化停車過程

有效

• 申請號: 201480046325.1
• 申請日: 2014-06-25
• 公開（公告）號: CN105492300B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: T·戈爾德曼
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 劉盈

技術領域

本發明涉及一種用于實施車輛停車到平行于道路方向設置的縱向停車空隙中的自動化停車過程的方法和相應的停車輔助系統，其中，車輛自主控制車輛的縱向和橫向運動。

背景技術

在具有自動化橫向引導、亦即具有車輛的橫向運動的自主控制的停車輔助系統中，在停車到縱向停車空隙中的停車過程期間由停車輔助系統承擔車輛的轉向。駕駛員必須通過相應的加油和制動自身承擔縱向引導。在具有自動化橫向和縱向引導的停車輔助系統中也由停車輔助系統承擔縱向引導的該任務；車輛自主控制車輛的縱向和橫向運動。在具有自動化橫向和縱向引導的這樣的停車輔助系統中，駕駛員一般具有如下可能性，即，可以通過按壓按鈕使車輛自動泊入并且可選地使之泊出。

具有自動化的橫向和縱向引導的示例性的停車輔助系統在文獻“Parkassistent mit-und Querführung”，Dirk Ahrens，5.Tagung Fahrerassistenz der TU München,München,2012中描述。

具有自動化橫向和縱向引導的另一停車輔助系統在文獻WO 2006/050710中描述。

在具有自動化橫向和縱向引導的通用停車輔助系統中，使車輛在一個或多個移動中運動到縱向停車空隙內的停車最終位置中，其中，車輛沿縱向方向基本上平行于縱向停車空隙的側面邊界線地定向并且與縱向停車空隙的側面邊界線具有允許的間距。側面邊界線例如通過路邊石形成。

對此不利的是，停車過程與車輛在縱向停車空隙中的縱向定位無關地結束；僅僅評價與側面邊界線的間距(亦即典型地路邊石間距)、車輛歪曲(亦即車輛是否平行于側面邊界線定向)。

因為在停車過程結束時不考慮車輛在停車空隙中的縱向定位，所以不必要地浪費大量停車空間。如果例如在停車在大的停車空隙中時車輛停止在停車空隙的中間作為停車最終位置，那么不必要地浪費在車輛之前和之后的停車空間。

此外，如果在停車最終位置中在車輛前端與停靠的前面的限制車輛的尾部之間的間距小，那么隨后手動泊出對于駕駛員可能是困難的。

發明內容

本發明的任務在于，提出一種關于這些缺點改善的用于實施具有自動化橫向和縱向引導的自動化停車過程的方法以及相應的停車輔助系統。

該任務通過按照本發明的特征解決：一種用于實施車輛停車到縱向停車空隙中的自動化停車過程的方法，其中，所述車輛自主控制車輛的縱向和橫向運動并且在此所述車輛在一個或多個移動中運動到縱向停車空隙內的定向的位置中，其中，所述車輛沿縱向方向基本上平行于所述縱向停車空隙的側面邊界線定向并且與所述縱向停車空隙的側面邊界線具有允許的間距，其中，

-在該定向的位置中確定與停車空隙的前面的限制對象的間距；以及

-所述車輛與間距有關地實施附加的校正移動，在所述校正移動中，所述車輛以基本上零度的轉向角沿前進方向或后退方向自主控制地運動，

其中，在校正移動的范圍中所述車輛的與前面的限制對象的間距按照與所述前面的限制對象的預定目標間距來校正。

本發明的第一方面涉及一種用于實施車輛停車到縱向停車空隙中的自動化停車過程的方法，其中，該車輛自主控制車輛的縱向和橫向運動并且在此車輛在一個或多個移動中運動到縱向停車空隙中的定向的位置中，其中，車輛沿縱向方向基本上平行于縱向停車空隙的側面邊界線定向并且與縱向停車空隙的側面邊界線具有允許的間距。該定向的位置相應于在具有自動化橫向和縱向引導的傳統停車輔助系統中的停車最終位置。

按照本發明的方法的特征在于，在該定向的位置中(其中車輛優選處于在停止狀態)確定與停車空隙的前面的限制對象(通常：前面的限制車輛)的間距；以及隨后車輛與間距有關地實施附加的校正移動，在所述校正移動中，車輛以基本上零度的轉向角沿前進方向或后退方向自主控制地運動?；旧狭愣鹊霓D向角表示，車輛沿前進方向或后退方向沿著車輛的縱向方向運動。

通過提出的附加的校正移動可以實現在停車空隙中優化的縱向定位。由此可以將停車空間要求保持小并且除此之外可以實現與前面的限制車輛的這樣的間距，如果停車過程不過于接近于前面的限制對象而結束，那么該間距便利于隨后的泊出。