[發(fā)明專利]具有附加的校正移動(dòng)的自動(dòng)化停車過程

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480046325.1
• 申請(qǐng)日: 2014-06-25
• 公開（公告）號(hào): CN105492300B
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·戈?duì)柕侣?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所11038
• 代理人: 劉盈

1.用于實(shí)施車輛(200)停車到縱向停車空隙中的自動(dòng)化停車過程的方法，其中，所述車輛自主控制車輛(200)的縱向和橫向運(yùn)動(dòng)并且在此所述車輛(200)在一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)中運(yùn)動(dòng)到縱向停車空隙內(nèi)的定向的位置中，其中，所述車輛(200)沿縱向方向基本上平行于所述縱向停車空隙的側(cè)面邊界線(230)定向并且與所述縱向停車空隙的側(cè)面邊界線(230)具有允許的間距，其中，

-在該定向的位置中確定與停車空隙的前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)；以及

-所述車輛(200)與間距有關(guān)地實(shí)施附加的校正移動(dòng)，在所述校正移動(dòng)中，所述車輛(200)以基本上零度的轉(zhuǎn)向角沿前進(jìn)方向或后退方向自主控制地運(yùn)動(dòng)，

其中，在校正移動(dòng)的范圍中所述車輛(200)的與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)按照與所述前面的限制對(duì)象(220)的預(yù)定目標(biāo)間距來校正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)與所述前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)決定：所述車輛(200)是否在所述附加的校正移動(dòng)中駛向所述前面的限制對(duì)象(220)或駛離所述前面的限制對(duì)象(220)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，在該定向的位置中檢測(cè)：在該定向的位置中，所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)是否大于第一閾值；并且當(dāng)所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)大于第一閾值時(shí)，所述車輛(200)在所述校正移動(dòng)的范圍中沿前進(jìn)方向自主控制地駛向所述前面的限制對(duì)象(220)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，在該定向的位置中檢測(cè)：在該定向的位置中，所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)是否大于等于第一閾值；并且當(dāng)所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)大于等于第一閾值時(shí)，所述車輛(200)在所述校正移動(dòng)的范圍中沿前進(jìn)方向自主控制地駛向所述前面的限制對(duì)象(220)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述車輛(200)在所述校正移動(dòng)的范圍中沿前進(jìn)方向駛向所述前面的限制對(duì)象(220)，

-直至所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)達(dá)到第二閾值，只要同時(shí)與后面的限制對(duì)象(210)的間距(d_h)滿足確定的條件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述車輛(200)在校正移動(dòng)的范圍中在與所述前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)方面低于所述第二閾值之后沿前進(jìn)方向駛向所述前面的限制對(duì)象(220)，

-直至基本上所述與所述前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)等于所述與后面的限制對(duì)象(210)的間距(d_h)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，在該定向的位置中檢測(cè)：在該定向的位置中所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)是否小于預(yù)定的第三閾值，并且當(dāng)所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)小于預(yù)定的第三閾值時(shí)，所述車輛(200)在所述校正移動(dòng)的范圍中自主控制地沿后退方向駛離所述前面的限制對(duì)象(220)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，在該定向的位置中檢測(cè)：在該定向的位置中所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)是否小于等于預(yù)定的第三閾值，并且當(dāng)所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)小于等于預(yù)定的第三閾值時(shí)，所述車輛(200)在所述校正移動(dòng)的范圍中自主控制地沿后退方向駛離所述前面的限制對(duì)象(220)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述車輛(200)在所述校正移動(dòng)的范圍中沿后退方向駛離所述前面的限制對(duì)象(220)，

-直至所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)達(dá)到第四閾值。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所述車輛(200)在所述校正移動(dòng)的范圍中沿后退方向駛離所述前面的限制對(duì)象(220)，

-直至基本上與后面的限制對(duì)象(210)的間距(d_h)等于或小于所述與前面的限制對(duì)象(220)的間距(d_v)。