[發明專利]插入系統以及對形狀傳感器的形狀檢測特性進行調整的方法

有效

• 申請號: 201480043379.2
• 申請日: 2014-06-30
• 公開（公告）號: CN105451630B
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 東條良;伊藤毅
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/04;A61B5/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 徐殿軍

技術領域

本發明涉及插入系統以及對形狀傳感器的形狀檢測特性進行調整的方法。

背景技術

通常，作為用于對入口窄小的空間內部進行拍攝的系統，已知具有在頂端設有相機的細長形狀的部分的插入系統。這樣的插入系統中，包含各種內窺鏡。已知在頂端設有相機的細長形狀的部分為撓性的插入系統。有在這樣的插入系統中設置用來取得可撓部分的形狀的機構的情況。例如在日本特開2003-052614號公報中，公開了與用來取得內窺鏡的可撓部分的形狀的光纖傳感器有關的技術。

日本特開2003-052614號公報中，公開了以下那樣的內窺鏡。內窺鏡設有多個柔性的彎曲檢測用光纖。彎曲檢測用光纖具有彎曲檢測部，光的傳遞量對應于彎曲檢測部的彎曲角度而變化。該彎曲檢測用光纖將檢測部排列而安裝于撓性的帶狀部件，在內窺鏡內大致遍及全長而插通配置。具有這樣的檢測部的檢測用光纖作為形狀傳感器之一的光纖傳感器發揮功能。即，基于各彎曲檢測用光纖的光傳遞量，檢測各彎曲檢測部所在的部分的帶狀部件的彎曲狀態。該彎曲狀態作為內窺鏡的彎曲狀態而顯示在監視器畫面上。

發明內容

包括日本特開2003-052614號公報所公開那樣的光纖傳感器在內，用于檢測形狀的形狀傳感器有隨著時間經過而輸出特性變化的情況。為了維持高檢測精度，在使用前需要進行形狀傳感器的校正。

因此，本發明的目的在于，提供一種容易地進行形狀傳感器的校正的插入系統以及容易地對形狀傳感器的形狀檢測特性進行調整的方法。

為了達成上述目的，根據本發明的一個技術方案，插入系統具備：插入裝置，具備細長形狀的具有撓性的插入部；形狀傳感器，用于檢測上述插入部的形狀；插入裝置保持部，以使上述插入部的一端垂下的方式在上述插入部的另一端側保持上述插入裝置；以及調整部，當上述插入裝置被保持于上述插入裝置保持部時，決定用于調整上述形狀傳感器的形狀檢測特性的調整值。

此外，根據本發明的一個技術方案，對形狀傳感器的形狀檢測特性進行調整的方法，是對具備插入裝置和形狀傳感器的插入系統的上述形狀傳感器的形狀檢測特性進行調整的方法，上述插入裝置具備細長形狀的具有撓性的插入部，上述形狀傳感器用于檢測上述插入部的形狀，該方法具備以下工序：檢測是否以使上述插入部的一端垂下的方式在上述插入部的另一端側將上述插入裝置保持；以及在上述插入裝置被保持時決定用于調整上述形狀傳感器的形狀檢測特性的調整值。

根據本發明，能夠提供一種容易地進行形狀傳感器的校正的插入系統以及容易地對形狀傳感器的形狀檢測特性進行調整的方法。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式的插入系統的一例的外觀的概略的圖。

圖2是表示第一實施方式的插入系統的結構例的概略的框圖。

圖3A是用于對光纖傳感器進行說明的圖。

圖3B是用于對光纖傳感器進行說明的圖。

圖3C是用于對光纖傳感器進行說明的圖。

圖4是表示插入部的結構例的概略的圖。

圖5是用于對第一實施方式的保持狀態檢測部的一例進行說明的圖。

圖6是表示插入部的曲率(彎曲量)與受光量的關系的一例的圖。

圖7是表示第一實施方式的調整值決定處理的一例的流程圖。

圖8是用于對第一實施方式的第一變形例的保持狀態檢測部的一例進行說明的圖。

圖9是用于對第一實施方式的第二變形例的保持狀態檢測部的一例進行說明的圖。

圖10是表示第一實施方式的第三變形例的插入系統的結構例的概略的框圖。

圖11是表示第一實施方式的第四變形例的調整值決定處理的一例的流程圖。

圖12是表示第二實施方式的插入系統的結構例的概略的圖。

圖13是表示第二實施方式的調整值決定處理的一例的流程圖。

圖14是表示第二實施方式的第一變形例的插入系統的結構例的概略的圖。

圖15是表示第二實施方式的第二變形例的調整值決定處理的一例的流程圖。

圖16是表示第三實施方式的第一例的插入系統的結構例的概略的圖。

圖17是表示第三實施方式的第二例的插入系統的結構例的概略的圖。

圖18A是表示在中心拍攝有狀態判斷圖案的情形的圖。

圖18B是表示錯位地拍攝有狀態判斷圖案的情形的圖。

圖18C是表示沒有拍攝有狀態判斷圖案的情形的圖。

圖19是表示第三實施方式的第三例的插入系統的結構例的概略的圖。