[發明專利]插入系統以及對形狀傳感器的形狀檢測特性進行調整的方法

有效

• 申請號: 201480043379.2
• 申請日: 2014-06-30
• 公開（公告）號: CN105451630B
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 東條良;伊藤毅
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/04;A61B5/06
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 徐殿軍

1.一種插入系統，

具備：

插入裝置，具備細長形狀的具有撓性的插入部；

形狀傳感器，用于檢測上述插入部的形狀；

上述插入系統的特征在于，還具備：

插入裝置保持部，以使上述插入部的一端垂下的方式在上述插入部的另一端側保持上述插入裝置；以及

調整部，當上述插入裝置被保持于上述插入裝置保持部時，決定用于調整上述形狀傳感器的形狀檢測特性的調整值。

2.如權利要求1所述的插入系統，其特征在于，

還具備保持狀態檢測部，該保持狀態檢測部檢測上述插入裝置保持部是否保持著上述插入裝置，

上述調整部，當通過上述保持狀態檢測部檢測為上述插入裝置被保持于上述插入裝置保持部時，決定上述調整值。

3.如權利要求2所述的插入系統，其特征在于，

上述保持狀態檢測部配置于上述插入裝置保持部，包括根據機械性變化、光學性變化以及電氣性變化中的至少1個變化而狀態變化的開關。

4.如權利要求3所述的插入系統，其特征在于，

上述開關是根據保持于上述插入裝置保持部的上述插入裝置的重量而上述狀態變化的開關。

5.如權利要求1～4中任一項所述的插入系統，其特征在于，

還具備插入部狀態檢測部，該插入部狀態檢測部取得與上述插入部的至少一部分的形狀有關的形狀信息，

上述調整部基于上述形狀信息決定上述調整值。

6.如權利要求5所述的插入系統，其特征在于，

上述形狀信息包括與上述插入部的至少一部分的形狀是否滿足規定的條件有關的信息，

上述調整部，當上述插入部的形狀滿足上述規定的條件時，決定上述調整值。

7.如權利要求5所述的插入系統，其特征在于，

上述插入部包括能動地彎曲的彎曲部，

還具備對上述彎曲部的彎曲狀態進行操作的操作部，

上述插入部狀態檢測部基于上述操作部的操作量，取得與上述彎曲部的形狀有關的形狀信息。

8.如權利要求5所述的插入系統，其特征在于，

上述插入部狀態檢測部包括設于上述插入裝置的重力傳感器，

上述插入部狀態檢測部基于設有上述重力傳感器的位置相對于重力方向的朝向，取得上述形狀信息。

9.如權利要求5所述的插入系統，其特征在于，

上述插入部狀態檢測部包括接近傳感器，該接近傳感器檢測在上述插入裝置被保持于上述插入裝置保持部時上述插入部所應位于的部分上是否存在上述插入部。

10.如權利要求5所述的插入系統，其特征在于，

上述插入部狀態檢測部包括多個接近傳感器，該多個接近傳感器檢測在上述插入裝置被保持于上述插入裝置保持部時上述插入部所應位于的部分且上述插入部的長度方向的不同的多個位置上是否存在上述插入部。

11.如權利要求5所述的插入系統，其特征在于，

上述插入裝置具有拍攝元件，

上述插入部狀態檢測部包括基于從上述拍攝元件獲得的圖像信息而取得上述形狀信息的拍攝狀態判斷部。

12.如權利要求5所述的插入系統，其特征在于，

上述插入部狀態檢測部包括：

外部相機，能夠拍攝上述插入裝置被保持于上述插入裝置保持部的狀態下的上述插入部；以及

相機圖像處理部，基于上述外部相機所拍攝到的圖像，取得上述形狀信息。

13.如權利要求2所述的插入系統，其特征在于，

上述保持狀態檢測部還取得與上述插入部的至少一部分的形狀有關的形狀信息，

上述調整部，當通過上述保持狀態檢測部檢測為上述插入裝置被保持于上述插入裝置保持部時，基于上述形狀信息，決定上述調整值。

14.如權利要求13所述的插入系統，其特征在于，

上述形狀信息包括與上述插入部的至少一部分的形狀是否滿足規定的條件有關的信息，

上述調整部，當上述插入部的形狀滿足上述規定的條件時，決定上述調整值。