[發明專利]車輛控制方法及車輛控制系統

有效

• 申請號: 201480042730.6
• 申請日: 2014-07-11
• 公開（公告）號: CN105492262B
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 瀧直樹;上地正昭;溝口洋司;原田裕士;近藤久美子
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22;B60W30/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 李春暉,高巖

技術領域

本發明涉及一種車輛控制方法和車輛控制系統。

背景技術

已知一種用于車輛的制動控制系統，其根據車輛與障礙物之間碰撞的風險自動地對車輛進行制動。車用制動控制系統包括碰撞確定裝置、自動制動裝置以及自動制動取消裝置，碰撞確定裝置用于確定車輛與障礙物之間碰撞的風險是否為高，自動制動裝置用于在碰撞確定裝置確定車輛與障礙物之間碰撞的風險為高時通過控制車輛的制動系統來自動地產生制動力，自動制動取消裝置用于在車輛的駕駛員操作車輛的加速器踏板的頻率等于或高于預定值時停止由自動制動裝置自動產生制動力(例如，參見日本專利申請公開第2012-224119號(JP 2012-224119 A))。

然而，在如JP 2012-224119 A中描述的車用自動制動控制系統中，僅考慮到駕駛員對車輛的加速器踏板的操作頻率或操作持續時間，從而可能不會以更符合駕駛員的意圖的方式來取消自動制動。

發明內容

本發明提供了一種車輛控制方法和車輛控制系統，利用該車輛控制方法和車輛控制系統，以更符合駕駛員的意圖的方式來取消自動制動等。

根據本發明的第一方面的車輛控制方法根據車輛與障礙物之間的碰撞的可能性來執行用于自動地制動車輛的自動制動或執行警報輸出，該車輛控制方法包括：在自動制動或警報輸出期間，當加速器操作量等于或大于預定閾值時，取消自動制動或警報輸出；以及在自動制動或警報輸出期間，當在車輛的加速器操作量小于預定閾值的情況下給定取消條件成立時，取消自動制動或警報輸出。

根據本發明的第二方面的車輛控制系統包括：傳感器，該傳感器檢測車輛周圍的障礙物的狀態；加速器踏板位置傳感器，該加速器踏板位置傳感器檢測加速器踏板的操作量；以及電子控制單元(ECU)，該ECU：基于障礙物的狀態來輸出請求用于自動地制動車輛的自動制動或請求生成警報的信號；以及當加速器踏板的操作量等于或大于第一閾值時，或者當加速器踏板的操作量小于第一閾值并且給定第一條件成立時，停止所述信號的輸出。

根據本發明的以上方面，能夠以更符合駕駛員的意圖的方式來取消自動制動等。

附圖說明

在下文將參照附圖對本發明的示例性實施方式的特征、優點以及技術和工業意義進行描述，在附圖中，相同的附圖標記表示相同的元件，并且其中：

圖1是示意性地示出了根據本發明的一個實施方式的車輛控制系統的配置的圖；

圖2是示出了由圖1的車輛控制系統的碰撞確定ECU執行的處理的一個示例的圖；

圖3是示出了當取消自動制動時以及當正常地完成自動制動時的自動制動請求的目標控制值的變化模式的一個示例的圖；

圖4A和圖4B是可用于說明交疊百分比的示意圖；以及

圖5是示出了確定根據第十示例的放松取消條件的方法的一個示例的說明圖。

具體實施方式

將參照附圖詳細地描述本發明的一個實施方式。

圖1示意性地示出了根據本發明的一個實施方式的車輛控制系統1的配置。車輛控制系統1包括碰撞確定ECU(電子控制單元)10。如同其他的ECU，碰撞確定ECU 10主要包括微型計算機等。

傳感器12連接至碰撞確定ECU 10。傳感器12使用無線電波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超聲波作為檢測波來檢測車輛前方的障礙物(典型地，車輛)的狀態。傳感器12以預定間隔對指示障礙物與車輛之間的關系的信息進行檢測。指示障礙物與車輛之間的關系的信息例如包括障礙物相對于其上安裝有傳感器12的車輛的速度、障礙物與車輛之間的距離以及從車輛處觀察時障礙物的方向(橫向位置)。傳感器12可以是毫米波雷達。例如，毫米波雷達可以是電子掃描式毫米波雷達。電子掃描式毫米波雷達使用無線電波的多普勒頻率(頻移)來檢測障礙物的相對速度、使用反射波的延遲時間來檢測相對于障礙物的距離、以及基于兩個或更多個接收天線之間的接收波的相位差來檢測障礙物的方向。檢測數據以預定間隔從傳感器12傳送至碰撞確定ECU 10。傳感器12的功能中的一個或更多個功能(例如，計算前方障礙物的位置的功能)可以由碰撞確定ECU 10來實現。