[發明專利]醫療系統和醫療用器具控制方法

有效

• 申請號: 201480042225.1
• 申請日: 2014-07-03
• 公開（公告）號: CN105407817B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 井上慎太郎
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B17/28
• 分類號: A61B17/28;A61B1/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

1.一種醫療系統，其具有：

醫療用器具，其具有與使用者把持的把持部連結的軸、配設在所述軸的前端處的末端執行器、調整所述末端執行器相對于所述軸的角度的可動關節、驅動所述可動關節的驅動部；

套針，其具有供所述醫療用器具插入的貫穿插入孔；

傳感器，其輸出至少包含所述軸在基準坐標系中的角度在內的傳感器信號；以及

控制器，其能夠執行如下的追蹤處理：根據所述傳感器輸出的傳感器信號對所述驅動部進行驅動，使得所述末端執行器的角度追蹤所述基準坐標系中的追蹤基準。

2.根據權利要求1所述的醫療系統，其中，

所述追蹤基準是針對所述基準坐標系設定的基準面，

在所述追蹤處理中，對所述驅動部進行驅動，使得所述末端執行器相對于所述基準面成為規定的配置關系。

3.根據權利要求1所述的醫療系統，其中，

所述傳感器是配設在所述套針或所述醫療用器具上的傾斜角檢測傳感器。

4.根據權利要求1所述的醫療系統，其中，

所述傳感器輸出能夠確定末端執行器在所述基準坐標系中的位置的傳感器信號，

所述追蹤基準是針對所述基準坐標系設定的基準點，

在所述追蹤處理中，對所述驅動部進行驅動，使得所述末端執行器相對于所述基準點成為規定的配置關系。

5.根據權利要求4所述的醫療系統，其中，

所述傳感器包括進退量檢測傳感器，該進退量檢測傳感器檢測所述醫療用器具相對于所述套針在直進方向上的移動量。

6.根據權利要求4所述的醫療系統，其中，

所述傳感器包括旋轉量檢測傳感器，該旋轉量檢測傳感器檢測所述醫療用器具相對于所述套針的旋轉量。

7.根據權利要求1所述的醫療系統，其中，

所述醫療系統具有輸出基于操作的操作信號的方向輸入部，

所述控制器能夠執行如下的操作處理：根據來自所述方向輸入部的操作信號對所述驅動部進行驅動，調整所述末端執行器的角度。

8.根據權利要求7所述的醫療系統，其中，

所述醫療系統具有輸出基于操作的切換信號的模式輸入部，

所述控制器能夠執行根據來自所述模式輸入部的模式信號對所述追蹤處理和所述操作處理進行切換的切換處理。

9.根據權利要求8所述的醫療系統，其中，

在所述切換處理中，當從所述操作處理切換為所述追蹤處理時，所述控制器能夠執行設定所述追蹤基準的設定處理。

10.根據權利要求7所述的醫療系統，其中，

所述控制器能夠執行根據所述傳感器輸出的傳感器信號對所述追蹤處理和所述操作處理進行切換的自動切換處理。

11.根據權利要求1所述的醫療系統，其中，

所述醫療系統具有設定輸入部，該設定輸入部輸出基于操作的設定信號，

所述控制器能夠執行根據來自所述設定輸入部的設定信號設定所述追蹤基準的設定處理。