[發(fā)明專利]醫(yī)療系統(tǒng)和醫(yī)療用器具控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480042225.1
• 申請(qǐng)日: 2014-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105407817B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井上慎太郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧林巴斯株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A61B17/28
• 分類號(hào): A61B17/28;A61B1/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

通過(guò)進(jìn)行末端執(zhí)行器的自動(dòng)角度調(diào)整來(lái)實(shí)現(xiàn)醫(yī)療用器具的操作性提高。本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)具有：醫(yī)療用器具，其具有調(diào)整末端執(zhí)行器相對(duì)于軸的角度并進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部；套針，其具有供醫(yī)療用器具插入的貫穿插入孔；傳感器，其輸出至少包含基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的軸的角度的傳感器信號(hào)；以及控制器，其能夠執(zhí)行如下的追蹤調(diào)整處理：根據(jù)傳感器輸出的傳感器信號(hào)對(duì)驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使得末端執(zhí)行器的角度追蹤基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的追蹤基準(zhǔn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及使用能夠在外科手術(shù)中插入到患者的體內(nèi)并進(jìn)行患者體內(nèi)的處置、觀察等的醫(yī)療用器具的醫(yī)療系統(tǒng)和醫(yī)療用器具的控制方法。

背景技術(shù)

當(dāng)前進(jìn)行如下的腹腔鏡手術(shù)：在患者的體表中插入貫穿插入體表和體內(nèi)的套針，從套針插入各種醫(yī)療器具，在患者的體內(nèi)進(jìn)行各種手術(shù)、檢查診斷。在該腹腔鏡手術(shù)中，由于患者的體表的切開(kāi)部較小即可，所以，針對(duì)患者的負(fù)擔(dān)較少，另一方面，由于需要一邊利用內(nèi)窺鏡觀察患者的體內(nèi)一邊進(jìn)行手術(shù)，所以，需要提高內(nèi)窺鏡中的視覺(jué)辨認(rèn)性、醫(yī)療用器具的操作性。

在專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了如下技術(shù)：使處置部和操作部的自由度配置一致，通過(guò)以使處置部中的姿勢(shì)與操作部的姿勢(shì)相同的方式驅(qū)動(dòng)處置部的驅(qū)動(dòng)部，實(shí)現(xiàn)醫(yī)療用器具的操作性的提高。

在專利文獻(xiàn)2中公開(kāi)了如下的手術(shù)機(jī)器人：設(shè)置切換為能夠使醫(yī)療用器具的關(guān)節(jié)自由進(jìn)行動(dòng)作的自由狀態(tài)和使醫(yī)療用器具的關(guān)節(jié)固定的鎖定狀態(tài)的動(dòng)作切換單元，并且在套針的外周壁面設(shè)置壓力檢測(cè)單元，根據(jù)其檢測(cè)結(jié)果對(duì)動(dòng)作切換單元進(jìn)行控制。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特許第4014792號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特許第3683554號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)具有：醫(yī)療用器具，其具有與使用者把持的把持部連結(jié)的軸、配設(shè)在所述軸的前端處的末端執(zhí)行器、調(diào)整所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述軸的角度的可動(dòng)關(guān)節(jié)、驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)部；套針，其具有供所述醫(yī)療用器具插入的貫穿插入孔；傳感器，其輸出至少包含所述軸在基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的角度在內(nèi)的傳感器信號(hào)；以及控制器，其能夠執(zhí)行如下的追蹤處理：根據(jù)所述傳感器輸出的傳感器信號(hào)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使得所述末端執(zhí)行器的角度追蹤所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的追蹤基準(zhǔn)。

進(jìn)而，在本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)中，所述追蹤基準(zhǔn)是針對(duì)所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系設(shè)定的基準(zhǔn)面，在所述追蹤處理中，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使得所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述基準(zhǔn)面成為規(guī)定的配置關(guān)系。

進(jìn)而，在本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)中，所述傳感器是配設(shè)在所述套針或所述醫(yī)療用器具上的傾斜角檢測(cè)傳感器。

進(jìn)而，在本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)中，所述傳感器輸出能夠確定末端執(zhí)行器在所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的位置的傳感器信號(hào)，所述追蹤基準(zhǔn)是針對(duì)所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)，在所述追蹤處理中，對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，使得所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述基準(zhǔn)點(diǎn)成為規(guī)定的配置關(guān)系。

進(jìn)而，在本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)中，所述傳感器包括進(jìn)退量檢測(cè)傳感器，該進(jìn)退量檢測(cè)傳感器檢測(cè)所述醫(yī)療用器具相對(duì)于所述套針在直進(jìn)方向上的移動(dòng)量。

進(jìn)而，在本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)中，所述傳感器包括旋轉(zhuǎn)量檢測(cè)傳感器，該旋轉(zhuǎn)量檢測(cè)傳感器檢測(cè)所述醫(yī)療用器具相對(duì)于所述套針的旋轉(zhuǎn)量。

進(jìn)而，在本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)中，所述醫(yī)療系統(tǒng)具有輸出基于操作的操作信號(hào)的方向輸入部，所述控制器能夠執(zhí)行如下的操作處理：根據(jù)來(lái)自所述方向輸入部的操作信號(hào)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，調(diào)整所述末端執(zhí)行器的角度。

進(jìn)而，在本發(fā)明的醫(yī)療系統(tǒng)中，所述醫(yī)療系統(tǒng)具有輸出基于操作的切換信號(hào)的模式輸入部，所述控制器能夠執(zhí)行根據(jù)來(lái)自所述模式輸入部的模式信號(hào)對(duì)所述追蹤處理和所述操作處理進(jìn)行切換的切換處理。