[發(fā)明專利]醫(yī)療用系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480041664.0
• 申請(qǐng)日: 2014-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN105407827B
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小川量平;岸宏亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧林巴斯株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;B25J3/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

提供一種醫(yī)療用系統(tǒng)(100)，其具有：多關(guān)節(jié)的從動(dòng)臂(6)；主臂(9)，其具有與從動(dòng)臂(6)相似構(gòu)造的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)；以及控制部(3)，其能夠在第一控制模式和第二控制模式之間進(jìn)行切換，其中，在該第一控制模式中，根據(jù)主臂(9)的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)量來(lái)控制從動(dòng)臂(6)的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得從動(dòng)臂(6)相對(duì)于主臂(9)成為相似形狀，在該第二控制模式中，根據(jù)主臂(9)的前端部的規(guī)定的部位的移動(dòng)量來(lái)控制從動(dòng)臂(6)的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得從動(dòng)臂(6)的前端部的規(guī)定的部位追隨主臂(9)的前端部的規(guī)定的部位的移動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療用系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

以往，作為對(duì)具有關(guān)節(jié)的從動(dòng)臂進(jìn)行遠(yuǎn)程操作的操作輸入裝置，公知有一種醫(yī)療用系統(tǒng)(例如參照專利文獻(xiàn)1和2)，該醫(yī)療用系統(tǒng)具備主臂，該主臂具有與從動(dòng)臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)相似構(gòu)造的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。根據(jù)這樣的系統(tǒng)，由于能夠使與主臂的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的動(dòng)作再現(xiàn)于從動(dòng)臂，所以操作者能夠一邊根據(jù)主臂的形狀和動(dòng)作直接地識(shí)別從動(dòng)臂的形狀和動(dòng)作，一邊直觀地操作從動(dòng)臂。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特許第3583777號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特許第4608601號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特許第4176126號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

在實(shí)際的手術(shù)中，在牽引患部時(shí)或縫針后的線打結(jié)時(shí)等，除了精細(xì)的動(dòng)作以外還需要使從動(dòng)臂比較大地移動(dòng)。在這種情況下，由于手術(shù)者也需要注意從動(dòng)臂與患者體內(nèi)的周邊組織的位置關(guān)系，所以要求準(zhǔn)確地把握包含關(guān)節(jié)部在內(nèi)的從動(dòng)臂整體的形狀和姿勢(shì)。另一方面，當(dāng)進(jìn)行患部的細(xì)致的處置等時(shí)，需要將設(shè)有前端處置部的從動(dòng)臂的前端準(zhǔn)確地移動(dòng)。在這種情況下，存在如下要求：手術(shù)者無(wú)需在意從動(dòng)臂整體的形狀和姿勢(shì)，使意識(shí)只集中于從動(dòng)臂的前端的操作。

另一方面，一般情況下公知有不同構(gòu)造的主臂間的標(biāo)度變換的技術(shù)(例如參照專利文獻(xiàn)3)。與此相對(duì)，在相似構(gòu)造的主臂中，如專利文獻(xiàn)1、2的系統(tǒng)那樣，從動(dòng)臂的動(dòng)作量相對(duì)于主臂的操作量的比例(動(dòng)作標(biāo)度比)根據(jù)主臂與從動(dòng)臂的構(gòu)造比而唯一確定，不能夠根據(jù)情況來(lái)變更從動(dòng)臂的操作條件。因此，不能夠?qū)?yīng)于對(duì)患部的粗略的處置和細(xì)致的處置那樣的不同情況下的相反的要求，存在使用方便性差的問(wèn)題。

本發(fā)明就是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種醫(yī)療用系統(tǒng)及其控制方法，能夠使用與從動(dòng)臂相似構(gòu)造的主臂維持從動(dòng)臂的直觀的操作性并且與粗略的操作和細(xì)致的操作的雙方對(duì)應(yīng)，能夠提高使用方便性。

用于解決課題的手段

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的手段。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式是一種醫(yī)療用系統(tǒng)，該醫(yī)療用系統(tǒng)具有：多關(guān)節(jié)的從動(dòng)臂；主臂，其被操作者操作，具有與該從動(dòng)臂相似構(gòu)造的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)；以及控制部，其根據(jù)在該主臂中進(jìn)行的操作來(lái)控制所述從動(dòng)臂，該控制部能夠在第一控制模式和第二控制模式之間進(jìn)行切換，其中，在該第一控制模式中，根據(jù)所述主臂的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)量來(lái)控制所述從動(dòng)臂的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得所述從動(dòng)臂相對(duì)于所述主臂成為相似形狀，在該第二控制模式中，根據(jù)所述主臂的前端部的規(guī)定的部位的移動(dòng)量來(lái)控制所述從動(dòng)臂的各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得所述從動(dòng)臂的前端部的規(guī)定的部位追隨所述主臂的前端部的規(guī)定的部位的移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式，因?yàn)閺膭?dòng)臂與主臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)是互相相似的構(gòu)造，所以能夠使用主臂直觀地操作從動(dòng)臂。