[發明專利]醫療用系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201480041664.0
• 申請日: 2014-07-18
• 公開（公告）號: CN105407827B
• 公開（公告）日: 2018-08-17
• 發明（設計）人: 小川量平;岸宏亮
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯株式會社
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;B25J3/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;于靖帥

1.一種醫療用系統，其中，該醫療用系統具有：

多關節的從動臂；

主臂，其被操作者操作，具有與該從動臂相似構造的關節結構；以及

控制部，其根據在該主臂中進行的操作來控制所述從動臂，

該控制部能夠在第一控制模式和第二控制模式之間進行切換，其中，在該第一控制模式中，根據所述主臂的各關節的旋轉量來控制所述從動臂的各關節的旋轉動作，使得所述從動臂相對于所述主臂成為相似形狀，在該第二控制模式中，根據所述主臂的前端部的規定的部位的移動量來控制所述從動臂的各關節的旋轉動作，使得所述從動臂的前端部的規定的部位向與所述主臂的前端部的規定的部位的移動方向相同的方向移動。

2.根據權利要求1所述的醫療用系統，其中，

在所述第二控制模式中，所述控制部對所述從動臂進行控制，使得所述從動臂的形狀的變化量為最小。

3.根據權利要求1所述的醫療用系統，其中，

在所述第二控制模式中，所述控制部對所述從動臂的從前端起任意數量的關節的旋轉動作進行控制，使得這些關節與所述主臂成為相似形狀。

4.根據權利要求1所述的醫療用系統，其中，

所述從動臂的動作量相對于在所述主臂中進行的操作量的比例在所述第一控制模式中是規定的恒定值，在所述第二控制模式中小于所述規定的恒定值。

5.根據權利要求1所述的醫療用系統，其中，

所述從動臂的動作量相對于在所述主臂中進行的操作量的比例在所述第一控制模式中是規定的恒定值，在所述第二控制模式中小于所述規定的恒定值，

在所述第二控制模式中，所述控制部根據所述主臂的前端部的規定的部位的位置來進行所述從動臂的逆運動學的計算，并且選擇所得到的多個解中的使所述從動臂的形狀與所述主臂的形狀最近似的解。

6.根據權利要求5所述的醫療用系統，其中，

在所述第二控制模式中，所述控制部選擇所述主臂的各關節的位移量與所述從動臂的各關節的位移量之間的差異的總和最小的解。

7.根據權利要求5所述的醫療用系統，其中，

在假定了由經過所述從動臂和所述主臂各自的根部的中心軸并在該中心軸上互相垂直的兩個平面分割而成的4個空間的情況下，所述控制部選擇所述從動臂位于與所述主臂所處的空間對應的空間的解。

8.根據權利要求5所述的醫療用系統，其中，

在所述第二控制模式中，所述控制部對所述從動臂進行控制，使得按照與所述主臂的最前端側的關節的位置和姿勢對應的位置和姿勢配置所述從動臂的最前端側的關節。

9.根據權利要求4至7中的任意一項所述的醫療用系統，其中，

該醫療用系統具有動作比例變更部，該動作比例變更部變更所述動作量相對于所述操作量的所述比例。

10.根據權利要求1至8中的任意一項所述的醫療用系統，其中，

該醫療用系統具有控制模式手動變更部，該控制模式手動變更部供操作者選擇所述第一控制模式和所述第二控制模式中的一方。

11.根據權利要求1至8中的任意一項所述的醫療用系統，其中，

該醫療用系統具有控制模式自動變更部，該控制模式自動變更部根據所述從動臂的使用的條件、狀況或者環境對所述第一控制模式和所述第二控制模式進行切換。

12.根據權利要求11所述的醫療用系統，其中，

所述控制模式自動變更部根據所述從動臂的種類對所述第一控制模式和所述第二控制模式進行切換。