[發(fā)明專利]遙控裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480037047.3
• 申請日: 2014-06-27
• 公開（公告）號: CN105359046B
• 公開（公告）日: 2017-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安達創(chuàng)
• 申請（專利權(quán)）人: 雅馬哈發(fā)動機株式會社
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;B64C13/20;B64C27/04;A63H30/04
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11322
• 代理人: 龍淳,季向?qū)?/td>

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及遙控裝置，更特別涉及無人直升機等輸送設(shè)備的操縱中所使用的遙控裝置。

背景技術(shù)

在專利文獻1中公開有這種現(xiàn)有技術(shù)的一個例子。

在專利文獻1所公開的無人無線操縱直升機的操縱輔助裝置中，在已有的無人無線操縱直升機的接收機與伺服電動機之間，插入有由微電腦、PWM信號讀取電路、PWM信號生成電路、PWM信號切換電路和各種傳感器構(gòu)成的操縱輔助裝置。利用這樣的結(jié)構(gòu)，在操作者的操作為空檔的情況下進行懸停動作，在有操縱者的操作的情況下，以通常的方式操作伺服電動機，或者將操作量解釋為目標(biāo)值進行追隨其的控制。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-96369號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明想要解決的技術(shù)問題

但是，在上述的操縱輔助裝置中，為了將所需的飛行速度維持為一定，操縱者的操作需要難度大的熟練。尤其是，在存在強風(fēng)等外在主要因素的情況下，更難使直升機的飛行速度穩(wěn)定而維持為一定。

所以，本發(fā)明的主要目的在于提供一種能夠容易地以所需的速度維持輸送設(shè)備的遙控裝置。

用于解決技術(shù)課題的技術(shù)方案

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種輸送設(shè)備的遙控裝置，包括：指示輸送設(shè)備的速度的指示部；和基于來自指示部的指示控制輸送設(shè)備的速度的控制部，指示部能夠擇一地輸出用于變更輸送設(shè)備的速度的速度變更信號和用于決定輸送設(shè)備的速度的速度決定信號，控制部在來自指示部的輸出從速度變更信號切換為速度決定信號時，基于輸送設(shè)備的速度信息與閾值的比較結(jié)果，決定是維持輸送設(shè)備的速度還是使其為零。

在本發(fā)明中，操縱者從指示部輸出速度變更信號時，輸送設(shè)備進行加速或者減速。而且，當(dāng)操縱者將來自指示部的輸出從速度變更信號切換為速度決定信號時，比較該時刻的輸送設(shè)備的速度信息和閾值。如果輸送設(shè)備的速度信息的絕對值為閾值以上(或者比閾值大)，則維持輸送設(shè)備的速度。另一方面，如果輸送設(shè)備的速度信息的絕對值不到閾值(或者為閾值以下)，則使輸送設(shè)備的速度為零，輸送設(shè)備停止。另外，在輸送設(shè)備的速度信息的絕對值為閾值以上的情況下(或者比閾值大時)，一點一點地切換從指示部輸出的速度變更信號和速度決定信號，由此在微調(diào)整輸送設(shè)備的速度后，能夠以所需的速度維持。這樣，僅通過將來自指示部的輸出從速度變更信號切換至速度決定信號，就能夠容易地以所需的速度維持輸送設(shè)備。

一般，在遙控?zé)o人直升機的情況下，通過操作遙控裝置的指示部改變無人直升機的機頭的上下方向的傾斜角度，而無人直升機的速度發(fā)生變動。控制無人直升機的速度的方法具有所謂“姿態(tài)控制”和所謂“速度控制”。“姿態(tài)控制”中，通過以與指示部的操作量對應(yīng)的方式改變機頭的上下方向的傾斜角度，來使無人直升機的速度變動。“速度控制”中，以達到與指示部的操作量對應(yīng)的目標(biāo)速度的方式使機頭的上下方向的傾斜角度變動，在達到目標(biāo)速度之后維持該速度。操縱者根據(jù)各個操縱的容易度和習(xí)慣，以“姿態(tài)控制”或者“速度控制”任一者為主對無人直升機進行遙控。在本發(fā)明中優(yōu)選輸送設(shè)備為無人直升機。在該情況下，即使操縱者從指示部輸出速度變更信號時選擇“姿態(tài)控制”和“速度控制”中的任一控制，從指示部輸出速度決定信號時也能夠容易地以所需的速度維持無人直升機。由此，本發(fā)明對于喜歡“姿態(tài)控制”或者“速度控制”中任一者的操縱者而言也適合。