[發(fā)明專利]提供用于車輛的環(huán)境地圖

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480024371.1
• 申請(qǐng)日: 2014-04-24
• 公開（公告）號(hào): CN105246754B
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·赫維克;O·科曼;A·內(nèi)夫;M·瓦勒撒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寶馬股份公司
• 主分類號(hào): B60W30/08
• 分類號(hào): B60W30/08;B60W40/02
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 劉盈

公開了一種用于提供用于車輛(1)的環(huán)境地圖的方法，其中，所述環(huán)境地圖表示環(huán)境(6)的區(qū)段并且包括單元格，這些單元格相應(yīng)地配設(shè)給車輛(1)的環(huán)境(6)的區(qū)段中的子區(qū)段，其中，每個(gè)單元格配設(shè)有占用信息，所述占用信息基于在配設(shè)給相應(yīng)的單元格的子區(qū)段中存在物體或者物體的一部分的概率；其中，所述車輛(1)包括至少兩個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)的組，這些駕駛員輔助系統(tǒng)相應(yīng)地設(shè)立用于占據(jù)激活的和非激活的狀態(tài)并且這些駕駛員輔助系統(tǒng)在激活狀態(tài)中需要關(guān)于相應(yīng)至少不完全重合的車輛的環(huán)境的區(qū)段的占用信息；其中，所述方法包括：確定一個(gè)或多個(gè)在激活狀態(tài)中的駕駛員輔助系統(tǒng)；基于一個(gè)或多個(gè)如下區(qū)段確定環(huán)境地圖應(yīng)該表示的環(huán)境(6)的區(qū)段，所述一個(gè)或多個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)在激活狀態(tài)中需要關(guān)于所述一個(gè)或多個(gè)區(qū)段的占用信息；特別是環(huán)境地圖應(yīng)該表示的環(huán)境(6)的區(qū)段包括一個(gè)或多個(gè)如下區(qū)段，所述一個(gè)或多個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)在激活狀態(tài)中需要關(guān)于所述一個(gè)或多個(gè)區(qū)段的占用信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于提供用于車輛的環(huán)境地圖的方法、一種相應(yīng)的裝置和一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。

背景技術(shù)

在將來，機(jī)動(dòng)車具有許多駕駛員輔助系統(tǒng)，這些駕駛員輔助系統(tǒng)在碰撞之前警告駕駛員并且必要時(shí)也通過干涉來試圖避免碰撞。為了提供所述功能，對(duì)車輛的環(huán)境的了解對(duì)于駕駛員輔助系統(tǒng)是決定性的。為了繪出用于駕駛員輔助系統(tǒng)的環(huán)境已經(jīng)建議，環(huán)境的子區(qū)段借助于傳感器來檢查并且確定該子區(qū)段的占用或者未占用(Nicht-Seiegung)，必要時(shí)連同占用的概率的說明。于是，環(huán)境的表示通過所謂的環(huán)境地圖(有時(shí)也被稱為網(wǎng)格)來進(jìn)行，該環(huán)境地圖包括單元格，這些單元格相應(yīng)地又配設(shè)給子區(qū)段。于是，對(duì)于相應(yīng)的子區(qū)段的占用的信息配設(shè)給相應(yīng)的單元格。配設(shè)給單元格的占用信息以典型的方式借助于傳感器系統(tǒng)獲得、例如超聲波傳感器或者雷達(dá)。

這樣獲得的具有占用信息的環(huán)境地圖可以用作高自動(dòng)化的駕駛用的基礎(chǔ)。

環(huán)境地圖和環(huán)境地圖的具有配設(shè)的占用概率的單元格存儲(chǔ)在車輛中并且必要時(shí)也在傳輸之后存儲(chǔ)在中央服務(wù)器中。

由文獻(xiàn)DE 10 2006 061 390 A1已知一種環(huán)境檢測系統(tǒng)，在該環(huán)境檢測系統(tǒng)中，選擇單元確定環(huán)境的所選擇的空間區(qū)域，在該空間區(qū)域上優(yōu)選地需要信息。控制單元能夠這樣操控傳感裝置，使得在所選擇的空間區(qū)域上檢測信息。在所述系統(tǒng)中僅對(duì)無變化的環(huán)境地圖的所選擇的區(qū)域確定占用信息。

由文獻(xiàn)DE 10 2011 113 016 A1已知一種用于車輛的周圍環(huán)境表示的方法，在該方法中檢測周圍環(huán)境數(shù)據(jù)并且將其以分等級(jí)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存放。數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的區(qū)域的細(xì)化程度的高度根據(jù)在那里識(shí)別到的物體的特性來確定。車輛的環(huán)境的通過數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)所表示的區(qū)段在此保持相同，僅為識(shí)別到物體的環(huán)境的區(qū)域提供更多的細(xì)節(jié)。

存在的用于環(huán)境地圖的方法和系統(tǒng)的缺點(diǎn)在于，必須實(shí)時(shí)產(chǎn)生和處理大量的數(shù)據(jù)，而不管在車輛中僅存在受限制的計(jì)算能力和存儲(chǔ)能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)在于揭示一種方法，利用該方法可以更高效計(jì)算地并且更高效存儲(chǔ)地產(chǎn)生和更新用于車輛的環(huán)境地圖。

本發(fā)明的任務(wù)通過按照本發(fā)明的技術(shù)方案來解決。