[發明專利]提供用于車輛的環境地圖

有效

• 申請號: 201480024371.1
• 申請日: 2014-04-24
• 公開（公告）號: CN105246754B
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: M·赫維克;O·科曼;A·內夫;M·瓦勒撒
• 申請（專利權）人: 寶馬股份公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 劉盈

1.用于提供用于車輛的環境地圖的方法，

其中，所述環境地圖表示環境的區段并且包括單元格，這些單元格相應地配設給車輛的環境的區段中的子區段，

其中，每個單元格配設有占用信息，所述占用信息基于在配設給相應的單元格的子區段中存在物體或者物體的一部分的概率；

其中，所述車輛包括至少兩個駕駛員輔助系統的組，這些駕駛員輔助系統相應地設立用于占據激活的和非激活的狀態，并且這些駕駛員輔助系統在激活狀態中需要關于車輛的環境的相應至少不完全重合的區段的占用信息；

其中，所述方法包括：

確定在激活狀態中的多個駕駛員輔助系統；

基于一個或多個如下區段確定環境地圖應該表示的環境的區段，所述多個駕駛員輔助系統在激活狀態中需要關于所述一個或多個區段的占用信息；

環境地圖應該表示的環境的區段包括一個或多個如下區段，所述多個駕駛員輔助系統在激活狀態中需要關于所述一個或多個區段占用信息，因此，僅實際需要信息的環境的區域通過環境地圖的單元格來表示。

2.根據權利要求1所述的方法，

其中，為駕駛員輔助系統在激活狀態中需要其占用信息的每個區段也預定處于相應的區段中的子區段；

其中，所述方法還包括：

確定環境地圖應該表示的環境的子區段；

在各如下區段重疊的區域中，駕駛員輔助系統在激活狀態中需要關于所述區段的占用信息：選擇經預定的子區段，這些子區段具有最小的尺寸。

3.根據權利要求1或2所述的方法，所述方法還包括：

確定配設給環境地圖的單元格的占用信息，基于第一傳感器的測量和第二傳感器的測量來確定。

4.根據權利要求1或2所述的方法，所述方法還包括：

接收車輛的運動方向；

其中，確定環境地圖應該表示的環境的區段，附加地根據所接收的車輛的運動方向來確定。

5.根據權利要求4所述的方法，所述方法還包括：

確定每個子區段的幾何形狀。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，

根據所接收的運動方向來確定每個子區段的幾何形狀。

7.根據權利要求1或2所述的方法，所述方法還包括：

接收車輛的車輪的轉向角；

其中，確定環境地圖應該表示的環境的區段，附加地根據所接收的車輛的轉向角來確定。

8.根據權利要求7所述的方法，所述方法還包括：

確定每個子區段的幾何形狀。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，

根據所接收的轉向角來確定每個子區段的幾何形狀。

10.根據權利要求1或2所述的方法，所述方法還包括：

接收車輛的速度；

其中，確定環境地圖應該表示的環境的區段，附加地根據所接收的車輛的速度來確定。

11.根據權利要求10所述的方法，所述方法還包括：

確定每個子區段的幾何形狀。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，

根據接收的速度來確定每個子區段的幾何形狀。

13.根據權利要求1或2所述的方法，所述方法還包括：

識別在車輛的環境中的物體；

其中，確定環境地圖應該表示的環境的區段，附加地根據所識別的在車輛的環境中的物體來確定。

14.根據權利要求13所述的方法，所述方法還包括：

確定每個子區段的幾何形狀。