[發(fā)明專利]駕駛支持裝置和駕駛支持方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480024077.0
• 申請(qǐng)日: 2014-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN105163994B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柏井忠大
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/02
• 分類號(hào): B60W30/02;B60W30/10;B60W40/072
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所11247
• 代理人: 張魯濱,馬江立

1.一種駕駛支持裝置，包括：

可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置，檢測(cè)車輛的可行駛區(qū)域；

行駛控制裝置，基于目標(biāo)軌跡來(lái)執(zhí)行軌跡控制，所述目標(biāo)軌跡被創(chuàng)建成使所述車輛在由所述可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置檢測(cè)出的所述可行駛區(qū)域中行駛；和

控制器，在所述車輛的行駛方向前方存在彎道時(shí)，將位于行駛方向前方的與所述車輛的本車位置相距根據(jù)所述車輛的車速而設(shè)定的預(yù)估距離的所述彎道的道路中心確定為基準(zhǔn)點(diǎn)，將從所述基準(zhǔn)點(diǎn)向所述彎道的內(nèi)側(cè)偏移了根據(jù)在該基準(zhǔn)點(diǎn)處所述彎道的曲率半徑而設(shè)定的橫向位移量的位置確定為目標(biāo)點(diǎn)，并且將所述目標(biāo)軌跡創(chuàng)建成通過(guò)所述本車位置和所述目標(biāo)點(diǎn)，

其中，在所述車輛已從創(chuàng)建所述目標(biāo)軌跡的位置沿所述目標(biāo)軌跡行駛預(yù)定的軌跡更新比率時(shí)，所述控制器再次創(chuàng)建新的目標(biāo)軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支持裝置，其中，車速越快，則設(shè)定越長(zhǎng)的所述預(yù)估距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛支持裝置，其中，所述彎道的曲率半徑越大，則設(shè)定越小的所述橫向位移量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛支持裝置，其中，用于再次創(chuàng)建所述目標(biāo)軌跡的所述軌跡更新比率是根據(jù)道路形狀而設(shè)定的。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的駕駛支持裝置，其中，所述道路形狀是通過(guò)所述彎道的曲率半徑的變化率來(lái)確定的。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛支持裝置，其中，在所述車輛的本車位置位于所述可行駛區(qū)域內(nèi)的外側(cè)區(qū)域中時(shí)，所述控制器向道路中心側(cè)改變所述目標(biāo)點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛支持裝置，其中，在與所述車輛的本車位置相距所述預(yù)估距離以內(nèi)的相鄰車道上存在周邊物體時(shí)，所述控制器在所述可行駛區(qū)域內(nèi)在離開所述周邊物體的方向上改變所述目標(biāo)點(diǎn)。

8.一種在駕駛支持裝置中執(zhí)行的駕駛支持方法，所述駕駛支持裝置包括：可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置，檢測(cè)車輛的可行駛區(qū)域；行駛控制裝置，基于目標(biāo)軌跡來(lái)執(zhí)行軌跡控制，所述目標(biāo)軌跡被創(chuàng)建成使所述車輛在由所述可行駛區(qū)域檢測(cè)裝置檢測(cè)出的所述可行駛區(qū)域中行駛；和控制器，執(zhí)行各種控制，

其中，所述駕駛支持方法包括：

基準(zhǔn)點(diǎn)確定步驟，在所述車輛的行駛方向前方存在彎道時(shí)，將位于行駛方向前方的與所述車輛的本車位置相距根據(jù)所述車輛的車速而設(shè)定的預(yù)估距離的所述彎道的道路中心確定為基準(zhǔn)點(diǎn)；

目標(biāo)點(diǎn)確定步驟，將從所述基準(zhǔn)點(diǎn)向所述彎道的內(nèi)側(cè)偏移了橫向位移量的位置確定為目標(biāo)點(diǎn)，所述橫向位移量是根據(jù)在所述基準(zhǔn)點(diǎn)確定步驟確定的所述基準(zhǔn)點(diǎn)處所述彎道的曲率半徑而設(shè)定的；和

目標(biāo)軌跡創(chuàng)建步驟，將所述目標(biāo)軌跡創(chuàng)建成使所述目標(biāo)軌跡通過(guò)所述本車位置和所述目標(biāo)點(diǎn)，

其中，上述步驟由所述控制器執(zhí)行，

其中，在所述車輛已從創(chuàng)建所述目標(biāo)軌跡的位置沿所述目標(biāo)軌跡行駛預(yù)定的軌跡更新比率時(shí)，所述控制器再次創(chuàng)建新的目標(biāo)軌跡。