[發明專利]駕駛支持裝置和駕駛支持方法

有效

• 申請號: 201480024077.0
• 申請日: 2014-04-28
• 公開（公告）號: CN105163994B
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 柏井忠大
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/10;B60W40/072
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 張魯濱,馬江立

技術領域

本發明涉及一種駕駛支持裝置和一種駕駛支持方法。

背景技術

通常，存在用于使車輛自動沿目標軌跡行駛的技術。

例如，專利文獻1公開了一種用于在駕駛者沿彎道駕駛時根據駕駛者的視線方向來設定更靠近彎道內側的目標行駛路線的技術。專利文獻2公開了一種用于基于在彎道中檢測出的外-內-外路徑來設定修正值并學習以修正值修正后的彎道形狀作為彎道信息的技術。專利文獻3公開了沿外-內-外的彎道行駛并且還公開了一種用于增加彎道中的偏離警告判定線的技術。

引用清單

專利文獻

專利文獻1：日本專利申請特開No.2008-030617

專利文獻2：日本專利申請特開No.2011-203240

專利文獻3：日本專利申請特開No.2009-234543

發明內容

本發明要解決的問題

順便說一下，傳統技術在當通過自動駕駛沿彎道行駛時設定駕駛者認為理想的目標軌跡方面有改進余地。

鑒于各種情況而作出的本發明的一個目的是提供一種駕駛支持裝置和駕駛支持方法，其能夠設定用于減輕當通過自動駕駛沿彎道行駛時駕駛者感覺到的不適感的目標軌跡。

問題的解決方案

根據本發明的駕駛支持裝置包括可行駛區域檢測裝置，其檢測車輛的可行駛區域；行駛控制器，其基于目標軌跡來執行軌跡控制，所述目標軌跡被創建成使所述車輛在由所述可行駛區域檢測裝置檢測出的所述可行駛區域中行駛；和控制器，其在所述車輛的行駛方向前方存在彎道時，將位于行駛方向前方的與所述車輛的本車位置相距根據所述車輛的車速而設定的預估距離的所述彎道的道路中心確定為基準點，將從所述基準點向所述彎道的內側偏移了根據在該基準點處所述彎道的曲率半徑而設定的橫向偏移量的位置確定為目標點，并且將所述目標軌跡創建成通過所述本車位置和所述目標點。

在所述駕駛支持裝置中優選的是，車速越快，則設定越長的所述預估距離。

在所述駕駛支持裝置中優選的是，所述彎道的曲率半徑越大，則設定越小的所述橫向位移量。

在所述駕駛支持裝置中優選的是，在所述車輛已從創建所述目標軌跡的位置沿所述目標軌跡行駛預定的軌跡更新比率時，所述控制器再次創建新的目標軌跡。

在所述駕駛支持裝置中優選的是，用于再次創建所述目標軌跡的所述軌跡更新比率是根據道路形狀而設定的。

在所述駕駛支持裝置中優選的是，所述道路形狀是通過所述彎道的曲率半徑的變化率來確定的。

在所述駕駛支持裝置中優選的是，在所述車輛的本車位置位于所述可行駛區域內的外側區域中時，所述控制器向道路中心側改變所述目標點。

在所述駕駛支持裝置中優選的是，在與所述車輛的本車位置相距所述預估距離以內的相鄰車道上存在周邊物體時，所述控制器在所述可行駛區域內在離開所述周邊物體的方向上改變所述目標點。

此外，根據本發明的駕駛支持方法在駕駛支持裝置中執行，所述駕駛支持裝置包括：可行駛區域檢測裝置，其檢測車輛的可行駛區域；行駛控制器，其基于目標軌跡來執行軌跡控制，所述目標軌跡被創建成使所述車輛在由所述可行駛區域檢測裝置檢測出的所述可行駛區域中行駛；和控制器，其執行各種控制。其中，所述駕駛支持方法包括：基準點確定步驟，在所述車輛的行駛方向前方存在彎道時，將位于行駛方向前方的與所述車輛的本車位置相距根據所述車輛的車速而設定的預估距離的所述彎道的道路中心確定為基準點；目標點確定步驟，將從所述基準點向所述彎道的內側偏移了根據在所述基準點確定步驟確定的所述基準點處所述彎道的曲率半徑而設定的橫向偏移量的位置確定為目標點；和目標軌跡創建步驟，將所述目標軌跡創建成使所述目標軌跡通過所述本車位置和所述目標點。其中，上述步驟由所述控制器執行。

本發明的效果

根據本發明的駕駛支持裝置和駕駛支持方法實現了在通過自動駕駛沿彎道行駛時能設定駕駛者認為理想的目標軌跡的效果。

附圖說明

圖1是根據一個實施例的駕駛支持裝置適用的車輛的示意構型圖。

圖2是說明當以車道中心為目標時駕駛者感覺到的不適感的一個示例的視圖。

圖3是說明當將車道中心設定為目標時駕駛者感覺到的不適感的一個示例的視圖。

圖4是說明當將車道中心設定為目標時駕駛者感覺到的不適感的一個示例的視圖。

圖5是說明通過該實施例創建的目標軌跡的一個示例的視圖。