[發明專利]推定裝置

有效

• 申請號: 201480011993.0
• 申請日: 2014-03-04
• 公開（公告）號: CN105008954B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 坂本麻衣;鈴木幸一郎
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S7/32;G01S13/38
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

1.一種推定裝置，其特征在于，具有：

位移量算出單元(110，S310)，其根據觀測至前方物體的距離R以及所述前方物體的速度V的觀測裝置(10)在規定期間內的多個時刻分別觀測的所述速度V的觀測值V_z，按每個所述時刻，計算出所述觀測值V_z從所述期間的開始時刻到對應的時刻為止的時間積分值，作為從所述開始時刻到所述對應的時刻為止的與所述前方物體的位移量δ相關的觀測值δ_z；

距離推定單元(110，S330，S340)，其執行回歸分析，并將通過該回歸分析計算出的遵循回歸公式的所述位移量δ為零時的所述距離R的值推定為是在所述開始時刻至所述前方物體的所述距離R的值，其中，所述回歸分析使用所述距離R作為目標變量并且使用所述位移量δ作為解釋變量，并使用由所述觀測裝置在所述規定期間內觀測的各時刻的所述距離R的觀測值R_z以及所述各時刻的所述觀測值δ_z作為樣本，

還具有修正單元(110，S130～S150，S190)，該修正單元根據使用了基于線性狀態空間模型的狀態推定濾波器的所述前方物體的狀態推定來修正所述各時刻的所述觀測值R_z以及所述觀測值V_z，所述位移量算出單元計算出由所述修正單元修正后的觀測值V_z的時間積分值作為所述各時刻的觀測值δ_z，所述距離推定單元使用所述修正單元修正后的所述各時刻的距離的觀測值R_z以及所述各時刻的位移量的觀測值δ_z作為樣本以執行所述回歸分析，

所述距離推定單元將所述推定的在所述開始時刻的所述距離R與所述各時刻的所述觀測值δ_z的相加值推定為在所述各時刻至所述前方物體的所述距離R，

所述觀測裝置是還觀測所述前方物體的方位θ的裝置，

所述推定裝置還具有：

位置推定單元(110，S350～S370)，該位置推定單元基于所述距離推定單元推定的在所述各時刻的所述距離R與所述觀測裝置觀測的所述方位θ的觀測值θ_z，推定直角坐標系中的在所述各時刻t的所述前方物體的位置P(t)；

狀態推定單元(110，S190，Q1)，該狀態推定單元使用基于非線性狀態空間模型的狀態推定濾波器來推定所述前方物體的位置以及速度；和

初始值設定單元(110，S390)，作為與所述前方物體的位置以及速度相關的初始值，該初始值設定單元對所述狀態推定單元使用的所述狀態推定濾波器設定根據由所述位置推定單元推定的所述位置P(t)確定的與所述初始值對應的時刻的位置以及速度。

2.根據權利要求1所述的推定裝置，其特征在于，

基于所述線性狀態空間模型的狀態推定濾波器是線性卡爾曼濾波器。

3.根據權利要求1所述的推定裝置，其特征在于，

所述位置推定單元具有變換單元(110，S350)，該變換單元將所述距離推定單元推定的在所述各時刻的所述距離R以及由所述觀測值θ_z確定的極坐標系中的所述各時刻的所述前方物體的位置(R，θ_z)變換為作為所述直角坐標系的XY坐標系中的所述各時刻的所述前方物體的位置(X_z，Y_z)，所述位置推定單元通過使用由所述變換得到的所述各時刻的所述位置(X_z，Y_z)的X坐標X_z作為樣本的回歸分析，計算出表示時刻t與所述前方物體的位置的X坐標之間的對應關系的函數X(t)，并且通過使用所述各時刻的所述位置(X_z，Y_z)的Y坐標Y_z作為樣本的回歸分析，計算出表示時刻t與所述前方物體的位置的Y坐標之間的對應關系的函數Y(t)，由此推定在所述各時刻的所述前方物體的位置P(t)＝(X(t)，Y(t))。

4.根據權利要求1所述的推定裝置，其特征在于，

基于所述非線性狀態空間模型的狀態推定濾波器是非線性卡爾曼濾波器。

5.根據權利要求4所述的推定裝置，其特征在于，

所述非線性卡爾曼濾波器是擴展卡爾曼濾波器。