[發明專利]推定裝置

有效

• 申請號: 201480011993.0
• 申請日: 2014-03-04
• 公開（公告）號: CN105008954B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 坂本麻衣;鈴木幸一郎
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S13/66
• 分類號: G01S13/66;G01S7/32;G01S13/38
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 舒艷君,李洋

技術領域

本公開內容涉及推定前方物體的距離等的推定裝置。

背景技術

以前，已知的推定裝置使用阿爾法－貝塔(α－β)濾波器或卡爾曼濾波器等狀態推定濾波器推定前方物體的運動狀態。根據該推定裝置，基于前方物體的運動狀態相關的觀測值，設定推定開始時的、推定為所述運動狀態的狀態量且設定于所述狀態推定濾波器的初始值。

但是，觀測值中存在誤差。若由于該誤差，在狀態推定濾波器設定與真值差異較大的初始值，會產生如下問題。即，由于作為狀態推定基礎的初始值與真值差異較大，會產生在推定裝置開始推定后，在暫時一段時間內不能夠進行高精度的狀態量推定這樣的問題。

作為應對該問題的技術，已知現有技術中，對觀測值進行線性回歸分析，根據其結果，設定推定開始時狀態推定濾波器中所設定的初始值(參照專利文獻1)。利用該技術，對雷達裝置觀測的前方物體的位置的一組執行線性回歸分析，并根據得到的結果設定前方物體的初始位置或初始速度作為推定開始時狀態推定濾波器對應的初始值。

專利文獻1:日本特開2001－272466號公報

發明內容

可是，雷達裝置通過接收基于對前方物體發送的雷達波的反射波，解析該接收信號，由此觀測所述雷達裝置與該前方物體的距離或該前方物體的速度等。但是，利用雷達裝置得到的從該雷達裝置到所述前方物體的距離的觀測值與作為基于多普勒頻移的頻率信息得到的前方物體的速度的觀測值相比，具有精度相對較低的傾向。

特別是，使用雙頻CW(雙頻連續波)雷達裝置觀測從該雷達裝置到前方物體的距離以及該前方物體的速度時，所述前方物體的速度的觀測值根據所述雷達裝置接收的接收信號的頻率信息得到。另一方面，從該雷達裝置到前方物體的距離的觀測值根據所述雷達裝置接收的接收信號的相位信息得到。因此，利用雙頻CW方式雷達裝置得到的從該雷達裝置到前方物體的距離的觀測精度相對該前方物體的速度的觀測精度顯著降低。

即，根據相位信息得到的距離的觀測精度與根據頻率信息得到的速度的觀測精度相比顯著下降(例如，參照文獻：Steven M.Kay,“Fundamentals of Statistical Signal Processing Vol1.Estimation Theory,pp.56-57的公式3.41)。

這樣，著眼于一種方法，通過接收基于從雷達裝置對前方物體發送的雷達波的反射波并解析該接收信號，由此觀測從所述雷達裝置到該前方物體的距離或該前方物體的速度等。在該方法中，按照現有技術，僅線性回歸分析觀測的距離的觀測值，即使基于該結果將狀態量的初始值設定在狀態推定濾波器，與初始值的真值的誤差較大，在推定開始初期進行高精度的前方物體狀態推定是困難的。

本公開內容正是鑒于上述問題而作出的。

即，本公開內容的一種方式的目的是，提供一種技術，其根據用于觀測與前方物體的距離以及前方物體的速度的觀測裝置所得到的觀測值，能夠高精度推定與前方物體的距離。

此外，本公開內容的其他方式的目的是，提供一種技術，其能夠高精度地設定賦予狀態推定濾波器的狀態量的初始值。

本公開內容的一個例示方式的推定裝置根據用于觀測與前方物體的距離以及所述前方物體的速度的觀測裝置在規定期間內的多個時刻分別得到的所述速度的觀測值推定與前方物體的距離。該推定裝置具有位移量算出部和距離推定部。

所述位移量算出部根據所述觀測裝置在規定期間內的多個時刻分別觀測的所述速度的觀測值，按每個所述時刻，計算出所述觀測值從所述期間的開始時刻到對應的時刻為止的時間積分值，作為從所述開始時刻到所述對應的時刻為止的所述前方物體的位移量相關的觀測值；

距離推定部執行使用這樣計算出的上述各時刻的觀測值以及基于所述觀測裝置的上述期間的各時刻的距離的觀測值作為樣本的回歸分析。回歸分析中的解釋變量是上述位移量，目標變量是上述距離。

距離推定部將通過該回歸分析計算出的遵循回歸公式的位移量為零時的距離推定為上述期間的開始時刻的至所述前方物體的距離。

根據該推定裝置，當速度的觀測精度比距離的觀測精度高時，與進行根據時間與距離的關系將距離的觀測值作為樣本的線性回歸分析的現有技術相比，能夠高精度地推定上述期間的開始時刻的至前方物體的距離。

因此，如果根據由該推定裝置推定的在上述期間的開始時刻的距離以及各時刻的位移量(觀測值)，則能夠高精度地推定在各時刻至前方物體的距離。具體地，距離推定部能夠構成為將推定的在上述期間的開始時刻的距離以及各時刻的測量值的相加值推定為在各時刻至前方物體的距離。