[發(fā)明專利]車輛的控制裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480010443.7
• 申請(qǐng)日: 2014-01-10
• 公開（公告）號(hào): CN105075247B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 渡邊一矢;丸岡哲也
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 愛信精機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;B60R1/00;G06T1/00
• 代理公司: 隆天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 72003
• 代理人: 魏彥;金相允

1.一種車輛的控制裝置，其特征在于，具有：

獲取部，獲取拍攝圖像數(shù)據(jù)和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述拍攝圖像數(shù)據(jù)是從設(shè)置在車輛上的用于拍攝該車輛的周邊的拍攝部輸出的數(shù)據(jù)，所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)是從設(shè)置在該車輛上的車輛狀態(tài)檢測(cè)部輸出的數(shù)據(jù)，

控制部，基于根據(jù)所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算出的所述車輛相對(duì)于水平方向而在左右方向上的傾斜度，來旋轉(zhuǎn)控制所述拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述水平方向是與重力方向垂直的水平面所包括的方向；

所述獲取部，從所述車輛狀態(tài)檢測(cè)部獲取所述車輛的加速度數(shù)據(jù)，來作為所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，

所述控制部，將與所述拍攝部用于拍攝的鏡頭的中心對(duì)應(yīng)的所述拍攝圖像數(shù)據(jù)的顯示區(qū)域內(nèi)的位置坐標(biāo)作為原點(diǎn)，根據(jù)側(cè)傾角，以使被拍攝在所述拍攝圖像數(shù)據(jù)中的被攝體所包括的水平線與輸出目標(biāo)的顯示區(qū)域的橫向的邊大致平行的方式，來旋轉(zhuǎn)控制所述拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述側(cè)傾角是根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)求出的，用于表示圍繞所述車輛的前后軸旋轉(zhuǎn)的傾斜度；

所述控制部在二維正交坐標(biāo)系內(nèi)旋轉(zhuǎn)控制所述拍攝圖像數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述控制部進(jìn)一步進(jìn)行所述拍攝圖像數(shù)據(jù)的放大處理或縮小處理。

3.如權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述控制部進(jìn)一步針對(duì)所述拍攝圖像數(shù)據(jù)，使與所述鏡頭的中心對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)從所述顯示區(qū)域的中心移動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述控制部進(jìn)一步使與所述鏡頭的中心對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)從所述顯示區(qū)域的中心向所述顯示區(qū)域內(nèi)的上方移動(dòng)。

5.如權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

在顯示有所述拍攝圖像數(shù)據(jù)的顯示裝置中，將表示出側(cè)傾角與俯仰角中至少一個(gè)角的信息與所述拍攝圖像數(shù)據(jù)一起顯示，所述側(cè)傾角示出了圍繞所述車輛的前后軸旋轉(zhuǎn)的傾斜度，所述俯仰角示出了圍繞所述車輛的左右軸旋轉(zhuǎn)的傾斜度。

6.如權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

所述獲取部進(jìn)一步獲取示出所述車輛是否已切換至越野用的模式的信息，

所述控制部，在所述車輛已切換至越野用的模式的情況下，根據(jù)所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)來旋轉(zhuǎn)控制所述拍攝圖像數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求1或2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，

還具有生成部，該生成部根據(jù)通過所述控制部旋轉(zhuǎn)控制后獲得的所述拍攝圖像數(shù)據(jù)，生成以俯瞰視點(diǎn)表示出所述車輛周邊的地面的俯視圖像數(shù)據(jù)。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上記錄有程序，所述程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟：

獲取步驟，獲取拍攝圖像數(shù)據(jù)和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述拍攝圖像數(shù)據(jù)是從設(shè)置在車輛上的用于拍攝該車輛的周邊的拍攝部輸出的數(shù)據(jù)，所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)是從設(shè)置在該車輛上的車輛狀態(tài)檢測(cè)部輸出的數(shù)據(jù)，

控制步驟，基于根據(jù)所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算出的所述車輛相對(duì)于水平方向而在左右方向上的傾斜度，來旋轉(zhuǎn)控制所述拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述水平方向是與重力方向垂直的水平面所包括的方向；

在所述獲取步驟中，從所述車輛狀態(tài)檢測(cè)部獲取所述車輛的加速度數(shù)據(jù)，來作為所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，

在所述控制步驟中，將與所述拍攝部用于拍攝的鏡頭的中心對(duì)應(yīng)的所述拍攝圖像數(shù)據(jù)的顯示區(qū)域內(nèi)的位置坐標(biāo)作為原點(diǎn)，根據(jù)側(cè)傾角，以使被拍攝在所述拍攝圖像數(shù)據(jù)中的被攝體所包括的水平線與輸出目標(biāo)的顯示區(qū)域的橫向的邊大致平行的方式，來旋轉(zhuǎn)控制所述拍攝圖像數(shù)據(jù)，所述側(cè)傾角是根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)求出的，用于表示圍繞所述車輛的前后軸旋轉(zhuǎn)的傾斜度；

在所述控制步驟中，在二維正交坐標(biāo)系內(nèi)旋轉(zhuǎn)控制所述拍攝圖像數(shù)據(jù)。

9.如權(quán)利要求8所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，

所述程序進(jìn)一步使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行生成步驟，

在所述生成步驟中，根據(jù)通過所述控制步驟旋轉(zhuǎn)控制后獲得的所述拍攝圖像數(shù)據(jù)，生成以俯瞰視點(diǎn)表示出所述車輛周邊的地面的俯視圖像數(shù)據(jù)。