[發明專利]車輛的控制裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201480010443.7
• 申請日: 2014-01-10
• 公開（公告）號: CN105075247B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 渡邊一矢;丸岡哲也
• 申請（專利權）人: 愛信精機株式會社
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;B60R1/00;G06T1/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 魏彥;金相允

實施方式的車輛的控制裝置具有：獲取部，其獲取拍攝圖像數據，所述拍攝圖像數據從設置在車輛的拍攝該車輛的周邊的拍攝部輸出，以及車輛狀態數據，所述車輛狀態數據從設置在該車輛的車輛狀態檢測部輸出；以及控制部，其根據由車輛狀態數據計算出的與重力方向垂直的水平面所包括的方向即水平方向相對的車輛的左右方向的傾斜度，旋轉控制拍攝圖像數據；控制部以使被拍攝在拍攝圖像數據中的被攝體所包括的水平線與輸出目標的顯示區域的橫向的邊大致平行的方式進行旋轉控制。

技術領域

本發明的實施方式涉及車輛的控制裝置及存儲介質。

背景技術

以往，作為支援車輛停車的技術，存在有使用設置在車輛上的多個攝像頭，將作為車輛的周邊環境拍攝的圖像數據提供給駕駛員的技術。提出了向駕駛員提供時根據車輛舉動修正拍攝的圖像數據的技術。此外，提出了為了容易識別周邊環境而生成以俯瞰視點表示出車輛周邊的地面的俯視圖像數據的技術。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2009-212703號公報

專利文獻2：日本特開平9-52555號公報

專利文獻3：日本特開2003-009141號公報

專利文獻4：日本特開2003-244688號公報

發明內容

發明要解決的課題

但是，在現有技術中，例如因為僅在有駕駛員的指示的情況下修正圖像數據，所以出現無法實時修正這樣的問題；或者因為使用車身高度傳感器檢測車輛的傾斜度，所以出現在輪胎未接地等情況下無法以良好精度把握傾斜度、無法充分恰當地顯示圖像數據等的問題。此外，在基于這樣的圖像數據的顯示中，出現很難正確地把握車輛的周邊狀況等的問題。

用于解決課題的方法

作為一個例子，本發明的實施方式的車輛的控制裝置具有：獲取部，獲取拍攝圖像數據和車輛狀態數據，所述拍攝圖像數據是從設置在車輛上的用于拍攝該車輛的周邊的拍攝部輸出的數據，所述車輛狀態數據是從設置在該車輛上的車輛狀態檢測部輸出的數據；控制部，基于根據所述車輛狀態數據計算出的所述車輛相對于水平方向而在左右方向上的傾斜度，來旋轉控制所述拍攝圖像數據，所述水平方向是與重力方向垂直的水平面所包括的方向；所述控制部，以使被拍攝在所述拍攝圖像數據中的被攝體所包括的水平線與輸出目標的顯示區域的橫向的邊大致平行的方式，進行旋轉控制。因此，作為一個例子，起到容易把握基于拍攝圖像數據的車輛周邊的狀況的效果。

此外，作為一個例子，在所述車輛的控制裝置中，所述車輛狀態檢測部獲取加速度數據，所述加速度數據作為所述車輛狀態數據，是由設置在所述車輛的加速度檢測部輸出的；所述控制部，將與所述拍攝部用于拍攝的鏡頭的中心對應的所述拍攝圖像數據的顯示區域內的位置坐標作為原點，根據側傾角來旋轉控制所述拍攝圖像數據，所述側傾角是根據所述加速度數據求出的，用于表示圍繞所述車輛的前后軸旋轉的傾斜度。因此，作為一個例子，起到容易地把握基于拍攝圖像數據的車輛周邊的狀況的效果。此外，起到視覺上容易識別高度差的效果。

此外，作為一個例子，在所述車輛的控制裝置中，所述控制部進一步進行所述拍攝圖像數據的放大處理或縮小處理。因此，作為一個例子，通過根據輸出目標進行拍攝圖像數據的放大或縮小，起到視認性提高的效果。

此外，作為一個例子，在所述車輛的控制裝置中，所述控制部進一步針對所述拍攝圖像數據，使所述鏡頭中心對應的位置坐標從所述顯示區域的中心移動。因此，作為一個例子，通過根據輸出目標進行拍攝圖像數據的移動控制，起到視認性提高的效果。