[發(fā)明專(zhuān)利]控制器、時(shí)間圖制作裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480008402.4
• 申請(qǐng)日: 2014-02-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105009008B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廣瀨健一;長(zhǎng)田武
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/05
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/05
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11291
• 代理人: 黃志華,金丹

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制器、時(shí)間圖制作裝置。

背景技術(shù)

在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載了一種根據(jù)時(shí)間圖自動(dòng)制作梯形圖程序的控制程序自動(dòng)制作裝置。

另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)2中記載了如下內(nèi)容：利用個(gè)人計(jì)算機(jī)來(lái)編輯輸入設(shè)備及輸出設(shè)備的時(shí)間圖，并且將時(shí)間圖數(shù)據(jù)編譯處理成機(jī)器語(yǔ)言，通過(guò)接口將編譯處理后的機(jī)器語(yǔ)言傳送給處理裝置。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)平7-191717號(hào)公報(bào)

專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2003-228403號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的問(wèn)題

本發(fā)明要解決的問(wèn)題是，在基于時(shí)間圖來(lái)控制設(shè)備時(shí)，使各設(shè)備進(jìn)行提高了時(shí)間圖上所表示的時(shí)序?qū)?shí)際控制的反映程度的動(dòng)作。

用于解決問(wèn)題的技術(shù)方案

本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的控制器基于時(shí)間圖來(lái)控制包括伺服軸的設(shè)備，該控制器具有：時(shí)間圖執(zhí)行部，其基于包含于所述時(shí)間圖的對(duì)所述設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行控制的記述，輸出作為控制所述設(shè)備的動(dòng)作的信號(hào)的控制信號(hào)；內(nèi)部時(shí)刻計(jì)數(shù)器，其對(duì)與所述時(shí)間圖的時(shí)間軸上的時(shí)刻對(duì)應(yīng)的內(nèi)部時(shí)刻進(jìn)行計(jì)數(shù)；以及內(nèi)部時(shí)刻停止器，其對(duì)于至少一個(gè)所述設(shè)備，在所述時(shí)間圖上的所述設(shè)備的動(dòng)作的結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)以后，在該設(shè)備的動(dòng)作未結(jié)束的情況下，停止由所述內(nèi)部時(shí)刻計(jì)數(shù)器進(jìn)行的所述內(nèi)部時(shí)刻的計(jì)數(shù)，直到結(jié)束該設(shè)備的動(dòng)作為止。

另外，在本發(fā)明的另一方面涉及的控制器中，所述內(nèi)部時(shí)刻停止器在所述設(shè)備為多個(gè)設(shè)備時(shí)，在所述設(shè)備中的任一設(shè)備的動(dòng)作未結(jié)束的情況下，停止由所述內(nèi)部時(shí)刻計(jì)數(shù)器進(jìn)行的計(jì)數(shù)。

另外，在本發(fā)明的另一方面涉及的控制器中，所述控制器具有伺服軸結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)計(jì)算部，所述伺服軸結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)計(jì)算部基于包含于所述時(shí)間圖的控制所述伺服軸的動(dòng)作的記述，對(duì)作為所述伺服軸的動(dòng)作的結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)的伺服軸動(dòng)作結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算。

另外，在本發(fā)明的另一方面涉及的控制器中，所述控制器具有內(nèi)部時(shí)刻臨時(shí)停止部，所述內(nèi)部時(shí)刻臨時(shí)停止部根據(jù)設(shè)定在所述時(shí)間圖上的臨時(shí)停止信號(hào)，停止由所述內(nèi)部時(shí)刻計(jì)數(shù)器進(jìn)行的所述內(nèi)部時(shí)刻的計(jì)數(shù)，并根據(jù)臨時(shí)停止解除信號(hào)，重新開(kāi)始由所述內(nèi)部時(shí)刻計(jì)數(shù)器進(jìn)行的所述內(nèi)部時(shí)刻的計(jì)數(shù)。

另外，在本發(fā)明的另一方面涉及的控制器中，所述內(nèi)部時(shí)刻臨時(shí)停止部根據(jù)所述臨時(shí)停止指令，停止所有的所述伺服軸的動(dòng)作。

另外，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的時(shí)間圖制作裝置與上述的控制器連接，所述時(shí)間圖制作裝置具有伺服軸動(dòng)作結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)計(jì)算部及伺服軸動(dòng)作結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)指定部中的至少一者，所述伺服軸動(dòng)作結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)計(jì)算部對(duì)包含于所述時(shí)間圖的作為所述伺服軸的動(dòng)作的結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)的伺服軸動(dòng)作結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算，所述伺服軸動(dòng)作結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)指定部指定所述伺服軸動(dòng)作結(jié)束預(yù)定時(shí)點(diǎn)。

另外，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的時(shí)間圖制作裝置與上述的控制器連接，所述時(shí)間圖制作裝置具有在所述時(shí)間圖上設(shè)定所述臨時(shí)停止指令的臨時(shí)停止指令設(shè)定部。

另外，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的時(shí)間圖制作裝置與上述的控制器連接，所述時(shí)間圖制作裝置具有伺服軸動(dòng)作追加部，所述伺服軸動(dòng)作追加部通過(guò)對(duì)記述所述伺服軸的動(dòng)作的圖中的時(shí)間軸的任意的位置進(jìn)行一次操作，從而向所述時(shí)間圖追加控制由預(yù)先規(guī)定的波形來(lái)進(jìn)行的所述伺服軸的動(dòng)作的記述。

另外，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的計(jì)算機(jī)程序使計(jì)算機(jī)作為上述的時(shí)間圖制作裝置而起作用。

另外，本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的計(jì)算機(jī)可讀信息存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)上述的計(jì)算機(jī)程序。

發(fā)明效果

根據(jù)上述發(fā)明，在基于時(shí)間圖來(lái)控制設(shè)備時(shí)，能夠使各設(shè)備進(jìn)行提高了時(shí)間圖上所表示的時(shí)序?qū)?shí)際控制的反映程度的動(dòng)作。

附圖說(shuō)明

圖1是表示包括本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的控制器的設(shè)備控制系統(tǒng)的例子的概略圖。

圖2是表示時(shí)間圖制作裝置的物理性結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及的控制器及時(shí)間圖制作裝置的功能框圖。

圖4是由時(shí)間圖制作裝置來(lái)制作且由控制器執(zhí)行的時(shí)間圖的一例。

圖5是表示根據(jù)圖4所示的時(shí)間圖的本實(shí)施方式涉及的設(shè)備控制系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)作的圖。

圖6是表示由時(shí)間圖顯示部來(lái)顯示時(shí)間圖的執(zhí)行狀況的例子的圖。

圖7是表示第一實(shí)施方式涉及的控制器在執(zhí)行時(shí)間圖時(shí)的動(dòng)作的流程圖。

圖8是表示本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及的控制器及時(shí)間圖制作裝置的功能框圖。

具體實(shí)施方式