[發(fā)明專利]能夠識別雷達傳感器安裝角度的車載雷達裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201480008374.6
• 申請日: 2014-02-06
• 公開（公告）號: CN104995528B
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設計）人: 佐藤干;三宅康之;高野岳;鈴木幸一郎
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S13/34;G01S13/93
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

本發(fā)明提供具備雷達傳感器和求出該雷達傳感器的安裝角度的安裝角度計算部的車載雷達裝置，雷達傳感器以在檢測范圍內(nèi)包括相對于車輛的前后方向90°的方向的方式安裝于上述車輛，并檢測相對于觀測點的相對速度以及該觀測點所在的方位，其中，觀測點在檢測范圍內(nèi)存在并且反射了雷達波。上述安裝角度計算部將相對速度為零的觀測點作為零速度觀測點，根據(jù)該速度零觀測點的方位來求出上述雷達傳感器的安裝角度。

技術領域

本公開涉及雷達裝置，尤其是涉及安裝于車輛并檢測在車輛周邊存在的各種物標的車載雷達裝置。

背景技術

以往，車載雷達裝置用于檢測在車輛周邊存在的各種物標，并檢測該車輛與物標之間的碰撞可能性等。在該車載雷達裝置中，若由于某些原因(例如，老化等)而產(chǎn)生光軸偏移，則就會存在誤檢測物標的位置的可能性，其中，光軸偏移是雷達波(毫米波、激光、超聲波等)的光軸從預先決定的安裝方向(例如車輛的前后方向)發(fā)生偏移的狀態(tài)。這里所說的光軸是指通過車載雷達裝置的檢測范圍的中心的軸。

作為檢測這樣的光軸偏移的方法之一，在日本特開平9－250970號公報中，公開了利用相對于靜止物的相對速度的方位依賴性的方法。

具體而言，若以Vs表示由雷達觀測到的靜止物的相對速度，以Vh表示自身車速，并以θ表示物標存在的方位(其中，是以光軸為基準的雷達坐標系的方位)，則它們具有下述(1)式的關系。其中，參數(shù)A是車速Vh和相對速度Vs所包含的速度誤差的比，在誤差不存在的情況下A＝1。

[式1]

若光軸偏移(光軸相對于安裝方向的角度)為α，則外觀上的方位(以安裝方向為基準的車輛坐標系的方位)θ’為θ’＝θ－α。其中，無論沒有沒光軸偏移，檢測出的相對速度均為相同大小。另外，在考慮了光軸偏移的情況下，(1)式能夠改寫為(2)。

[式2]

換句話說，使Vs/Vh、和方位角度測定值θ曲線化的圖表在沒有光軸偏移(α＝0)的情況下，在θ＝0時得到峰值，在有光軸偏移(α≠0)的情況下，在θ＝α時得到峰值。因此，光軸偏移量被估計為α。

專利文獻1：日本特開平9－250970號公報

但是，上述專利文獻所述的方法雖然在靜止物上的反射點位于包含車載雷達的光軸的水平面內(nèi)的情況下成立，但實際上，靜止物上的反射點不一定位于包含該光軸的水平面內(nèi)，所以使用該方法難以正確地檢測光軸偏移量。

即，這是因為在靜止物的反射點位于偏離包含光軸的水平面的位置的情況下，存在與反射點的垂直位置(距離水平面的距離)對應的垂直方向的速度分量，參數(shù)A并不恒定，所以在使Vs/Vh曲線化的圖表上不能得到明確的峰值。并且，車載雷達的垂直視場角越寬廣，該影響就越顯著。

此外，光軸偏移由于車載雷達裝置(特別是天線部分)的相對于車輛的安裝角度變化而產(chǎn)生，所以若能夠利用某種方法求出該安裝角度，則也能夠求出光軸偏移量。

發(fā)明內(nèi)容

在本發(fā)明公開中，提供一種車載雷達裝置，能夠不依賴于反射了雷達波的觀測點的高低，而穩(wěn)定地求出相對于車輛的安裝角度。

本發(fā)明公開的車載雷達裝置具備雷達傳感器和安裝角度計算部。雷達傳感器以在檢測范圍內(nèi)包括相對于車輛的前后方向90°的方位的方式安裝于車輛，通過收發(fā)探測波，來至少檢測相對于觀測點的相對速度以及該觀測點所在的方位，其中，所述觀測點在檢測范圍內(nèi)存在，并且反射了雷達波。安裝角度計算部將在由雷達傳感器檢測出的觀測點中相對速度為零的觀測點作為零速度觀測點，根據(jù)零速度觀測點的方位來求出雷達傳感器的安裝角度。