[發明專利]能夠識別雷達傳感器安裝角度的車載雷達裝置有效
| 申請號： | 201480008374.6 | 申請日： | 2014-02-06 |
| 公開（公告）號： | CN104995528B | 公開（公告）日： | 2019-03-29 |
| 發明（設計）人： | 佐藤干;三宅康之;高野岳;鈴木幸一郎 | 申請（專利權）人： | 株式會社電裝 |
| 主分類號： | G01S7/40 | 分類號： | G01S7/40;G01S13/34;G01S13/93 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;舒艷君 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 觀測點 雷達傳感器 車載雷達裝置 檢測 角度計算部 角度計算 前后方向 雷達波 反射 | ||
【權利要求書】：
1.一種車載雷達裝置，其特征在于，具備：
雷達傳感器，其以檢測范圍包括作為相對于車輛的前后方向90°方向的90°方位的方式安裝于所述車輛，通過收發雷達波來至少檢測相對于觀測點的相對速度以及該觀測點所在的方位，所述觀測點在所述檢測范圍內存在并且反射了所述雷達波；以及
安裝角度計算部，其將在由所述雷達傳感器檢測出的觀測點中車輛的前后方向的所述90°方位的相對速度為零的一個觀測點作為零速度觀測點，根據該零速度觀測點的方位來求出所述雷達傳感器的安裝角度。
2.根據權利要求1所述的車載雷達裝置，其特征在于，
所述雷達傳感器使用FMCW波作為所述雷達波。
3.根據權利要求1或者2所述的車載雷達裝置，其特征在于，
所述安裝角度計算部在零速度觀測點數計數器進行計數且所述零速度觀測點數達到規定值的情況下，在所述零速度觀測點的方位的計算中應用穩健估計。
4.根據權利要求3所述的車載雷達裝置，其特征在于，
所述安裝角度計算部使用刪除平均作為所述穩健估計。
5.根據權利要求1或者2所述的車載雷達裝置，其特征在于，
所述安裝角度計算部將在預先設定的下限速度以上行駛時檢測出的所述零速度觀測點的方位用于所述安裝角度的計算。
6.根據權利要求1或者2所述的車載雷達裝置，其特征在于，
所述安裝角度計算部將在自身車輛正在直行前進時檢測出的所述零速度觀測點的方位用于所述安裝角度的計算。
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