[發明專利]有效負載安裝平臺

有效

• 申請號: 201480003294.1
• 申請日: 2014-03-19
• 公開（公告）號: CN104995090B
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 趙濤;趙喜峰;王勇;周力;汪滔
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

交叉引用

本專利申請主張以下專利申請的優先權：均于2013年3月31日提交的201310109629.5號中國專利申請，201310109643.5號中國專利申請，201310109693.3號中國專利申請，201310109707.1號中國專利申請，以及201310109706.7號中國專利申請。上述申請全文通過引用結合在本申請中。

背景技術

可移動物體，例如無人飛行器，可用于軍事及民事應用中執行監控、偵察及探勘任務。這些載具可攜載用于執行特定功能的有效負載。通常，有效負載通過適合的安裝平臺連接至所述載具，所述安裝平臺可用于空間配置(例如，有效負載的位置及/或方向)的控制。舉例而言，用于航空攝影的無人飛行器可配備有用于攜載相機的云臺。

在一些例子中，現有的安裝平臺的設計還不夠好。舉例而言，現有平臺可能相對大且沉重，在基于飛行裝置的應用中使用不方便。另外，現有安裝平臺的電性連接可能采用的是容易纏結的金屬絲或纜線，這樣會干擾平臺的操作。此外，現有安裝平臺的驅動控制器可能是在不使用反饋機制的情況下進行操作的，這樣降低了整體驅動的精確度。

發明內容

本文中所描述的系統、裝置及方法與改進的安裝平臺有關，用于將有效負載連接至可移動物體。安裝平臺可包括用于連接及旋轉用于固定有效負載的有效負載架座的多個支撐部件。柔性連接部件可用于電連接所述安裝平臺中的各種組件，例如支撐部件及/或有效負載架座。在在某些實施例中，柔性連接部件卷繞在平臺的指定部分上，以使平臺的這些相對的組件(例如，支撐部件、有效負載架座)的旋轉致使柔性連接部件以有序方式卷繞或退繞。此外，傳感器可整合至支撐部件及/或有效負載架座中以便提供本文中所闡述的用于控制平臺組件旋轉的反饋。本文中所闡述的技術提供旋轉平穩且精確地緊湊型安裝平臺，從而改進對連接的有效負載的空間配置的控制。

因此，一方面，本發明提供了一種用于支撐有效負載的設備。所述設備包括：第一支撐部件，其連接至所述有效負載，用于使所述有效負載旋轉；第二支撐部件，其連接至所述第一支撐部件，用于使所述第一支撐部件相對于所述第二支撐部件旋轉；及柔性連接部件，其電連接所述第一及第二支撐部件，其中所述柔性連接部件的長度部卷繞在卷繞部上，所述卷繞部為所述第一支撐部件或所述第二支撐部件的一部分，以使得所述柔性連接部件的長度部在所述第一支撐部件沿第一方向旋轉時繞所述卷繞部卷緊且在所述第一支撐部件沿第二方向旋轉時自所述卷繞部退繞。

在某些實施例中，所述第一支撐部件可包含用于旋轉所述有效負載的第一致動單元。所述第二支撐部件可包含用于使所述第一支撐部件相對于所述第二支撐部件旋轉的第二致動單元。所述柔性連接部件可電性連接所述第一及第二致動單元。

在某些實施例中，所述第一支撐部件可使所述有效負載繞第一旋轉軸旋轉且第二支撐部件可使所述第一支撐部件繞不同于所述第一旋轉軸的第二旋轉軸旋轉。所述第一旋轉軸及第二旋轉軸從以下各項中選擇兩者：橫滾軸、俯仰軸或航向軸。所述第一旋轉軸和第二旋轉軸可以相交。

在某些實施例中，所述有效負載可包含相機或麥克風。所述柔性連接部件可以是柔性印刷電路、電線或扁平電纜。

在某些實施例中，第一支撐部件沿著所述第一方向及第二方向中的至少一個方向旋轉時可受止動件的約束。所述止動件可位于第二支撐部件上。所述止動件的位置可決定沿著所述第一方向及第二方向中的至少一個方向的最大旋轉角度。

另一方面，本發明提供的用于支撐有效負載的方法包括：提供上文所提及的設備；及使所述第一支撐部件沿著第一方向或第二方向相對于所述第二支撐部件旋轉。

另一方面，本發明提供的無人飛行器包括：攜載上文所提及的設備的載具主體；及連接至所述設備的第一支撐部件的有效負載。

另一方面，本發明提供一種用于支撐有效負載的設備。所述設備包括：有效負載架座，用于機械連接至所述有效負載；第一支撐部件，其連接至所述有效負載架座且使所述有效負載架座相對于所述第一支撐部件旋轉；及柔性連接部件，其電性連接所述第一支撐部件及所述有效負載架座，其中所述柔性連接部件的一截卷繞在卷繞部上，所述卷繞部為第一支撐部件或所述有效負載架座的一部分，以使得所述柔性連接部件的一截在所述有效負載架座沿第一方向旋轉時繞所述卷繞部卷緊且在所述有效負載架座沿第二方向旋轉時自所述卷繞部退繞。