[發(fā)明專利]礦山機械、礦山機械的管理系統(tǒng)和礦山機械的管理方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201480003090.8 | 申請日： | 2014-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN104871106A | 公開（公告）日： | 2015-08-26 |
| 發(fā)明（設計）人： | 粟森克生;田貫富和 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社小松制作所 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11467 | 代理人： | 王金雙 |
| 地址： | 日本國東*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 礦山機械 管理 系統(tǒng) 方法 | ||
技術(shù)領域
本發(fā)明涉及礦山機械、礦山機械的管理系統(tǒng)和礦山機械的管理方法。
背景技術(shù)
在礦山機械在礦山的行走路線中行走的情況下，有時檢測行走路線旁側(cè)的如土堤這樣的壁部與礦山機械之間的距離。在專利文獻1中公開了一種通過檢測無人駕駛車輛與路緣帶之間的距離來控制無人駕駛車輛行走的技術(shù)的一個示例。
專利文獻1：日本特開2002-215236號公報
發(fā)明內(nèi)容
如果在用于檢測壁部與礦山機械之間的距離的傳感器上附著有泥或灰塵這樣的異物或者傳感器與壁部接觸，則可能導致傳感器的檢測精度下降。
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制與壁部之間的距離的檢測精度下降的礦山機械、礦山機械的管理系統(tǒng)和礦山機械的管理方法。
根據(jù)本發(fā)明的第一種方式，提供一種礦山機械，其具備：行走裝置，其能夠在礦山的行走路線上行走；車身，其由行走裝置支承；非接觸傳感器，其設置在車身的前部，能夠通過非接觸方式對檢測區(qū)域的物體進行檢測，在行走裝置的行走期間，車身的前方的行走路線和行走路線的旁側(cè)配置在檢測區(qū)域中；障礙物檢測部，其基于非接觸傳感器的輸出信號，檢測車身的前方的行走路線上的障礙物；距離檢測部，其基于非接觸傳感器的輸出信號，檢測與行走路線的旁側(cè)的壁部之間的距離；以及行走控制部，其基于障礙物檢測部和距離檢測部中的至少一方的檢測結(jié)果，控制行走裝置。
根據(jù)本發(fā)明的第二種方式，提供一種礦山機械的管理系統(tǒng)，該礦山機械具有能夠在礦山的行走路線上行走的行走裝置和由行走裝置支承的車身，該礦山機械的管理系統(tǒng)具備：非接觸傳感器，其設置在車身的前部，能夠通過非接觸方式對檢測區(qū)域的物體進行檢測，在行走裝置的行走期間，車身的前方的行走路線和行走路線的旁側(cè)配置在檢測區(qū)域中；障礙物檢測部，其基于非接觸傳感器的輸出信號，檢測車身的前方的行走路線上的障礙物；距離檢測部，其基于非接觸傳感器的輸出信號，檢測行走路線的旁側(cè)的壁部與車身之間的距離；以及行走控制部，其基于障礙物檢測部和距離檢測部中的至少一方的檢測結(jié)果，控制行走裝置。
根據(jù)本發(fā)明的第三種方式，提供一種礦山機械的管理方法，該礦山機械具有能夠在礦山的行走路線上行走的行走裝置和由行走裝置支承的車身，該礦山機械的管理方法包括：使車身的前方的行走路線和行走路線的旁側(cè)配置在設置于車身的前部并能夠通過非接觸方式來檢測物體的非接觸傳感器的檢測區(qū)域中，并且通過行走裝置使上述車身行走的步驟；基于非接觸傳感器的輸出信號，檢測車身的前方的行走路線上的障礙物的步驟；基于非接觸傳感器的輸出信號，檢測行走路線的旁側(cè)的壁部與車身之間的距離的步驟；以及基于障礙物的檢測結(jié)果和距離的檢測結(jié)果中的至少一方，控制行走裝置的步驟。
根據(jù)本發(fā)明，可提供能夠抑制與壁部之間的距離的檢測精度下降的礦山機械、礦山機械的管理系統(tǒng)和礦山機械的管理方法。
附圖說明
圖1是表示本實施方式涉及的礦山機械的管理系統(tǒng)的一個示例的圖。
圖2是表示本實施方式涉及的管理裝置的一個示例的圖。
圖3是表示本實施方式涉及的自卸車的一個示例的圖。
圖4是表示本實施方式涉及的自卸車的一個示例的圖。
圖5是用于說明本實施方式涉及的非接觸傳感器的一個示例的圖。
圖6是表示本實施方式涉及的自卸車的控制系統(tǒng)的一個示例的功能框圖。
圖7是表示本實施方式涉及的自卸車的控制系統(tǒng)的一個示例的功能框圖。
圖8是用于說明本實施方式涉及的行走路徑的圖。
圖9是表示本實施方式涉及的礦山機械的管理方法的一個示例的流程圖。
圖10是用于說明本實施方式涉及的礦山機械的管理方法的一個示例的圖。
圖11是用于說明本實施方式涉及的礦山機械的管理方法的一個示例的圖。
圖12是表示本實施方式涉及的前方區(qū)域的一個示例的示意圖。
圖13是用于說明本實施方式涉及的非接觸傳感器的一個示例的圖。
圖14是用于說明本實施方式涉及的非接觸傳感器的一個示例的圖。
圖15是表示本實施方式涉及的礦山機械的管理方法的一個示例的流程圖。
符號說明
1??管理系統(tǒng)
2??自卸車(礦山機械)
3??車輛
4??箱斗
5??行走裝置
6????車身
6F???前部
6R???后部
6S???側(cè)部
7????動力產(chǎn)生裝置
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