[發明專利]礦山機械、礦山機械的管理系統和礦山機械的管理方法在審
| 申請號： | 201480003090.8 | 申請日： | 2014-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN104871106A | 公開（公告）日： | 2015-08-26 |
| 發明（設計）人： | 粟森克生;田貫富和 | 申請（專利權）人： | 株式會社小松制作所 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467 | 代理人： | 王金雙 |
| 地址： | 日本國東*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 礦山機械 管理 系統 方法 | ||
1.一種礦山機械，其特征在于，具備：
行走裝置，其能夠在礦山的行走路線上行走；
車身，其由所述行走裝置支承；
非接觸傳感器，其設置在所述車身的前部，能夠通過非接觸方式對檢測區域的物體進行檢測，在所述行走裝置的行走期間，所述車身的前方的所述行走路線和所述行走路線的旁側配置在所述檢測區域中；
障礙物檢測部，其基于所述非接觸傳感器的輸出信號，檢測所述車身的前方的所述行走路線上的障礙物；
距離檢測部，其基于所述非接觸傳感器的輸出信號，檢測與所述行走路線的旁側的壁部之間的距離；以及
行走控制部，其基于所述障礙物檢測部和所述距離檢測部中的至少一方的檢測結果，控制所述行走裝置。
2.?根據權利要求1所述的礦山機械，其特征在于：
所述行走裝置包括能夠使行走停止的制動裝置和能夠調整行走方向的轉向裝置，
所述障礙物檢測部基于所述非接觸傳感器的輸出信號，使所述行走控制部輸出用于使所述行走裝置的行走停止的控制信號，以使所述車身不會與所述障礙物碰撞，
所述距離檢測部基于所述非接觸傳感器的輸出信號，使所述行走控制部輸出用于調整所述行走裝置的行走方向的控制信號，以使所述車身不會與所述壁部接觸。
3.?根據權利要求1或2所述的礦山機械，其特征在于：
所述非接觸傳感器包括第一非接觸傳感器、以及與所述第一非接觸傳感器相鄰地設置的第二非接觸傳感器。
4.?根據權利要求1至3中任一項所述的礦山機械，其特征在于，具備：
檢測區域設定部，其在所述檢測區域中設定所述車身的前方的前方區域和所述前方區域的側方的側方區域，
所述障礙物檢測部基于所述非接觸傳感器的輸出信號，判斷所述前方區域中是否存在所述障礙物，
所述距離檢測部基于所述非接觸傳感器的輸出信號，判斷所述側方區域中是否存在所述壁部。
5.?根據權利要求4所述的礦山機械，其特征在于：
由所述距離檢測部檢測的與所述壁部之間的距離包含與所述側方區域的物體的多個檢測點中最靠近所述車身的檢測點之間的﹑在與所述行走裝置的行走方向正交的方向上的距離。
6.?一種礦山機械的管理系統，該礦山機械具有能夠在礦山的行走路線上行走的行走裝置和由所述行走裝置支承的車身，所述礦山機械的管理系統的特征在于，具備：
非接觸傳感器，其設置在所述車身的前部，能夠通過非接觸方式對檢測區域的物體進行檢測，在所述行走裝置的行走期間，所述車身的前方的所述行走路線和所述行走路線的旁側配置在所述檢測區域中；
障礙物檢測部，其基于所述非接觸傳感器的輸出信號，檢測所述車身的前方的所述行走路線上的障礙物；
距離檢測部，其基于所述非接觸傳感器的輸出信號，檢測所述行走路線的旁側的壁部與所述車身之間的距離；以及
行走控制部，其基于所述障礙物檢測部和所述距離檢測部中的至少一方的檢測結果，控制所述行走裝置。
7.?根據權利要求6所述的礦山機械的管理系統，其特征在于：
所述行走裝置包括能夠使行走停止的制動裝置和能夠調整行走方向的轉向裝置，
所述障礙物檢測部基于所述非接觸傳感器的輸出信號，使所述行走控制部輸出用于使所述行走裝置的行走停止的控制信號，以使所述車身不會與所述障礙物碰撞，
所述距離檢測部基于所述非接觸傳感器的輸出信號，使所述行走控制部輸出用于調整所述行走裝置的行走方向的控制信號，以使所述車身不會與所述壁部接觸。
8.?根據權利要求6或7所述的礦山機械的管理系統，其特征在于，具備：
檢測區域設定部，其在所述檢測區域中設定所述車身的前方的前方區域和所述前方區域的側方的側方區域，
所述障礙物檢測部基于所述非接觸傳感器的輸出信號，判斷所述前方區域中是否存在所述障礙物，
所述距離檢測部基于所述非接觸傳感器的輸出信號，判斷所述側方區域中是否存在所述壁部。
9.?根據權利要求8所述的礦山機械的管理系統，其特征在于，具備：
行走條件數據生成部，其生成表示所述行走裝置的行走條件的行走條件數據，
所述檢測區域設定部基于由所述行走條件數據生成部生成的所述行走條件數據，使所述前方區域變形。
10.?一種礦山機械的管理方法，該礦山機械具有能夠在礦山的行走路線上行走的行走裝置和由所述行走裝置支承的車身，所述礦山機械的管理方法的特征在于，包括：
使所述車身的前方的所述行走路線和所述行走路線的旁側配置在設置于所述車身的前部并能夠通過非接觸方式來檢測物體的非接觸傳感器的檢測區域中，并且通過所述行走裝置使車身行走的步驟；
基于所述非接觸傳感器的輸出信號，檢測所述車身的前方的所述行走路線上的障礙物的步驟；
基于所述非接觸傳感器的輸出信號，檢測所述行走路線的旁側的壁部與所述車身之間的距離的步驟；以及
基于所述障礙物的檢測結果和所述距離的檢測結果中的至少一方，控制所述行走裝置的步驟。
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