[發明專利]無人駕駛飛行器及其數據處理方法

有效

• 申請號: 201480002457.4
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN104756394B
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 宋健宇;石峻
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H02P5/00
• 分類號: H02P5/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

1.一種無人駕駛飛行器，其中，所述無人駕駛飛行器包括至少兩個控制器、至少兩個電子調速器以及至少兩個電機，其中：

所述至少兩個電子調速器與所述至少兩個控制器均通過總線電性連接，以分別從所述至少兩個控制器獲取至少兩組控制數據；

所述至少兩個電子調速器還分別對應與一所述電機電性連接，所述至少兩個電子調速器均從所述至少兩組控制數據中選取最優控制數據，并根據所述最優控制數據控制所述電機的轉速。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛飛行器，其中，所述至少兩個電子調速器在選取所述最優控制數據之后，進一步判斷所述最優控制數據與其余控制數據之間的差值是否在預設范圍內，如果否，將所述最優控制數據反饋至其余控制數據所對應的所述控制器。

3.根據權利要求1所述的無人駕駛飛行器，其中，所述至少兩個電子調速器將所述至少兩個電子調速器需要所述至少兩組控制數據中數量最多的所述控制數據作為所述最優控制數據。

4.根據權利要求1所述的無人駕駛飛行器，其中，所述至少兩個電子調速器對所述至少兩組控制數據進行從大到小或從小到大的排序，并判斷所述至少兩組控制數據的數量是否為奇數，如果是，選取排序后的第(n+1)/2組控制數據作為所述最優控制數據，如果否，選取排序后的第n/2或n/2+1組控制數據作為所述最優控制數據，其中n為所述至少兩組控制數據的數量。

5.根據權利要求1所述的無人駕駛飛行器，其中，所述至少兩組控制數據中的每一者均包括俯仰數據、橫滾數據、航向角數據以及高度數據。

6.一種無人駕駛飛行器的數據處理方法，其中，所述無人駕駛飛行器包括至少兩個控制器、至少兩個電子調速器以及至少兩個電機，所述至少兩個電子調速器與所述至少兩個控制器均電性連接，所述至少兩個電子調速器還分別對應與一所述電機電性連接，所述方法包括：

所述至少兩個電子調速器分別從所述至少兩個控制器獲取至少兩組控制數據；

所述至少兩個電子調速器均從所述至少兩組控制數據中選取最優控制數據；

所述至少兩個電子調速器根據所述最優控制數據控制所述電機的轉速。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述至少兩個電子調速器在選取所述最優控制數據之后，進一步包括以下步驟：

判斷所述最優控制數據與其余控制數據之間的差值是否在預設范圍內，如果否，將所述最優控制數據反饋至其余控制數據所對應的控制器。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述至少兩個電子調速器從所述至少兩組控制數據中選取最優控制數據包括：

所述至少兩個電子調速器將所述至少兩個電子調速器需要所述至少兩組控制數據中數量最多的所述控制數據作為所述最優控制數據。

9.根據權利要求6所述的方法，其中，所述至少兩個電子調速器從所述至少兩組控制數據中選取最優控制數據包括：

所述至少兩個電子調速器對所述至少兩組控制數據進行從大到小或從小到大的排序，并判斷所述至少兩組控制數據的數量是否為奇數，如果是，選取排序后的第(n+1)/2組控制數據作為所述最優控制數據，如果否，選取排序后的第n/2或n/2+1組控制數據作為所述最優控制數據，其中n為所述至少兩組控制數據的數量。