[發明專利]無人駕駛飛行器及其數據處理方法

有效

• 申請號: 201480002457.4
• 申請日: 2014-03-14
• 公開（公告）號: CN104756394B
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 宋健宇;石峻
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: H02P5/00
• 分類號: H02P5/00
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

【技術領域】

本發明涉及及航模領域，特別是涉及一種無人駕駛飛行器及其數據處理方法。

【背景技術】

在傳統無人駕駛飛行器模式中，普遍應用仲裁器14進行數據處理。如圖1所示，圖1是現有技術中無人駕駛飛行器的結構示意圖。仲裁器14與每一控制器進行數據傳輸，并且由仲裁器14決定電子調速器使用哪個控制器的數據。具體如：仲裁器14從第一控制器11、第二控制器12和第二控制器13獲取數據，在獲取數據后，仲裁器14對數據進行分析以得到最優控制數據，仲裁器14控制最優控制數據對應的控制器(如第一控制器11)與電子調速器進行數據傳輸，以使得電子調速器根據最優控制數據控制電機的轉速。雖然傳統的模式中電子調速器的數據得到了保證，然而，仲裁器14一旦出現故障，控制器的數據傳輸不到電子調速器，整個無人駕駛飛行器必將不能工作。

綜上所述，有必要提供一種無人駕駛飛行器及其數據處理方法以解決上述問題。

【發明內容】

本發明主要解決的技術問題是提供一種無人駕駛飛行器及其數據處理方法，能夠通過電子調速器直接從控制器獲取數據，并選出最優控制數據控制電機的轉速，有效降低設計成本和安全風險。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種無人駕駛飛行器，無人駕駛飛行器包括至少兩個控制器、至少兩個電子調速器以及至少兩個電機，其中：至少兩個電子調速器與至少兩個控制器均通過總線電性連接，以分別從至少兩個控制器獲取至少兩組控制數據；至少兩個電子調速器還分別對應與一電機電性連接，至少兩個電子調速器均從至少兩組控制數據中選取最優控制數據，并根據最優控制數據控制電機的轉速。

其中，至少兩個電子調速器在選取最優控制數據之后，進一步判斷最優控制數據與其余控制數據之間的差值是否在預設范圍內，如果否，將最優控制數據反饋至其余控制數據所對應的控制器。

其中，至少兩個電子調速器將至少兩個電子調速器需要至少兩組控制數據中數量最多的控制數據作為最優控制數據。

其中，至少兩個電子調速器對至少兩組控制數據進行從大到小或從小到大的排序，并判斷至少兩組控制數據的數量是否為奇數，如果是，選取排序后的第(n+1)/2組控制數據作為最優控制數據，如果否，選取排序后的第n/2或n/2+1組控制數據作為最優控制數據，其中n為至少兩組控制數據的數量。

其中，至少兩組控制數據中的每一者均包括俯仰數據、橫滾數據、航向角數據以及高度數據。

為解決上述技術問題，本發明采用的另一個技術方案是：提供一種無人駕駛飛行器的數據處理方法，無人駕駛飛行器包括至少兩個控制器、至少兩個電子調速器以及至少兩個電機，至少兩個電子調速器與至少兩個控制器均電性連接，至少兩個電子調速器還分別對應與一電機電性連接，方法包括：至少兩個電子調速器分別從至少兩個控制器獲取至少兩組控制數據；至少兩個電子調速器均從至少兩組控制數據中選取最優控制數據；至少兩個電子調速器根據最優控制數據控制電機的轉速。

其中，至少兩個電子調速器在選取最優控制數據之后，進一步包括以下步驟：判斷最優控制數據與其余控制數據之間的差值是否在預設范圍內，如果否，將最優控制數據反饋至其余控制數據所對應的控制器。

其中，至少兩個電子調速器從至少兩組控制數據中選取最優控制數據包括：至少兩個電子調速器將至少兩個電子調速器需要至少兩組控制數據中數量最多的控制數據作為最優控制數據。

其中，至少兩個電子調速器從至少兩組控制數據中選取最優控制數據包括：至少兩個電子調速器對至少兩組控制數據進行從大到小或從小到大的排序，并判斷至少兩組控制數據的數量是否為奇數，如果是，選取排序后的第(n+1)/2組控制數據作為最優控制數據，如果否，選取排序后的第n/2或n/2+1組控制數據作為最優控制數據，其中n為至少兩組控制數據的數量。

本發明的有益效果是：區別于現有技術的情況，本發明的無人駕駛飛行器包括至少兩個控制器、至少兩個電子調速器以及至少兩個電機，其中：至少兩個電子調速器與至少兩個控制器均電性連接，以分別從至少兩個控制器獲取至少兩組控制數據；至少兩個電子調速器還分別對應與一電機電性連接，至少兩個電子調速器均從至少兩組控制數據中選取最優控制數據，并根據最優控制數據控制電機的轉速。通過上述方式，本發明的的電子調速器能夠直接從控制器獲取數據，并選出最優控制數據控制電機的轉速；另外，如果正在為至少兩個電子調速器提供數據的一控制器出現故障，則至少兩個電子調速器可以靈活獲取其他控制器進行正常數據傳輸；有效降低安全風險和設計成本。

【附圖說明】