[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201480000724.4
• 申請(qǐng)日: 2014-05-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105491931B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋昌南;金奉胤
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 艾薇波特公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L9/28
• 分類(lèi)號(hào): A47L9/28;G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;金玲

本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)包括：輸入部，其接收使用者的輸入；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)用于執(zhí)行所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛的行駛模式；以及控制部，其進(jìn)行如下控制：根據(jù)所述使用者的輸入，基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部的行駛模式而控制所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛，在選擇了集中清掃模式的情況下，設(shè)定基于所述機(jī)器人清掃機(jī)的當(dāng)前位置的基準(zhǔn)區(qū)域，使所述機(jī)器人清掃機(jī)沿著以所述基準(zhǔn)區(qū)域?yàn)橹行牡那€放射形路徑而進(jìn)行前進(jìn)或后退行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法，更具體地，涉及能夠執(zhí)行特定區(qū)域的集中清掃的機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)達(dá)，各種裝置被自動(dòng)化。如眾所周知，機(jī)器人清掃機(jī)作為這樣的機(jī)器而被應(yīng)用：在沒(méi)有使用者的操作的情況下，在想要清掃的區(qū)域內(nèi)自主行駛而從被清掃面吸入灰塵等的異物或擦拭被清掃面的異物，從而自動(dòng)對(duì)想要清掃的區(qū)域進(jìn)行清掃。

一般，這樣的機(jī)器人清掃機(jī)包括利用電等這樣的動(dòng)力源，并通過(guò)吸入力而執(zhí)行清掃的真空清掃機(jī)。

另外，包括這樣的真空清掃機(jī)的機(jī)器人清掃機(jī)存在不能去除固著在被清掃面的異物或頑固污漬等的界限限制，因此最近出現(xiàn)了在機(jī)器人清掃機(jī)附著抹布等的棉型清潔器而執(zhí)行濕抹布清掃或抹布清掃的機(jī)器人清掃機(jī)。

但是，在利用了一般的機(jī)器人清掃機(jī)的清掃方式中，在周邊障礙物多或狹窄并結(jié)構(gòu)復(fù)雜的情況下不能自由移動(dòng)，因此存在效率低的問(wèn)題。

特別是，雖然需要一種在特定地點(diǎn)、特定區(qū)域有效地進(jìn)行清掃的行駛模式，但事實(shí)上未研發(fā)出有效解決該問(wèn)題的清掃方式。

為此，雖然出現(xiàn)了幾種通常對(duì)特定區(qū)域集中清掃的方式，但以往的區(qū)域清掃方式簡(jiǎn)單地提供形成以特定地點(diǎn)為中心形成圓形或四角路徑，并沿著該路徑反復(fù)移動(dòng)的形態(tài)，因此存在根據(jù)障礙物的形態(tài)及結(jié)構(gòu)效率急劇下降的問(wèn)題。

不僅如此，在一般的機(jī)器人清掃機(jī)的抹布清掃方式的情況下，直接利用現(xiàn)有的吸入式真空清掃機(jī)用移動(dòng)模式和對(duì)障礙物的回避方式等而行駛，因此存在即便能夠去除分散在被清掃面的灰塵等，但不容易去除固著于被清掃面的異物等的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)課題

本發(fā)明是鑒于如上述的問(wèn)題而研發(fā)的，本發(fā)明的目的在于提供一種在周邊障礙物多或狹窄且復(fù)雜的結(jié)構(gòu)的情況下也幾乎不受影響而有效地對(duì)特定區(qū)域進(jìn)行集中清掃的機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法。

另外，本發(fā)明的目的在于提供一種不僅能夠?qū)?fù)雜的結(jié)構(gòu)進(jìn)行集中清掃，而且還同時(shí)提高抹布清掃的清掃效率的機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法。

解決課題的手段

為了解決上述課題，本發(fā)明的機(jī)器人清掃機(jī)包括：輸入部，其接收使用者的輸入；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)用于執(zhí)行所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛的行駛模式；以及控制部，其進(jìn)行如下控制：根據(jù)所述使用者的輸入，基于存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)部中的行駛模式而控制所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛，在選擇了集中清掃模式的情況下，設(shè)定基于所述機(jī)器人清掃機(jī)的當(dāng)前位置的基準(zhǔn)區(qū)域，使所述機(jī)器人清掃機(jī)沿著以所述基準(zhǔn)區(qū)域?yàn)橹行牡那€放射形路徑而進(jìn)行前進(jìn)或后退行駛。

另外，為了解決上述課題，本發(fā)明的機(jī)器人清掃機(jī)的控制方法包括如下步驟：接收使用者的輸入；存儲(chǔ)用于執(zhí)行所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛的行駛模式；根據(jù)所述使用者的輸入，基于存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的行駛模式而控制所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛；在選擇了集中清掃模式的情況下，設(shè)定基于所述機(jī)器人清掃機(jī)的當(dāng)前位置的基準(zhǔn)區(qū)域；以及將所述機(jī)器人清掃機(jī)控制為沿著以所述基準(zhǔn)區(qū)域?yàn)橹行牡那€放射形路徑而進(jìn)行前進(jìn)或后退行駛。

另外，為了解決如上述的課題，本發(fā)明的方法可體現(xiàn)為一種計(jì)算機(jī)可讀的記錄介質(zhì)，該記錄介質(zhì)中記錄有用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行的程序。

發(fā)明效果