[發明專利]機器人清掃機及其控制方法

有效

• 申請號: 201480000724.4
• 申請日: 2014-05-12
• 公開（公告）號: CN105491931B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 宋昌南;金奉胤
• 申請（專利權）人: 艾薇波特公司
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;金玲

1.一種機器人清掃機，包括：

輸入部，其接收使用者的輸入；

存儲部，其存儲用于執行所述機器人清掃機的行駛的行駛模式；以及

控制部，其進行如下控制：根據所述使用者的輸入，基于存儲在所述存儲部的行駛模式而控制所述機器人清掃機的行駛，在選擇了集中清掃模式的情況下，設定以所述機器人清掃機的當前位置為基準具有一定大小的基準區域，使所述機器人清掃機沿著以所述基準區域為中心的曲線放射形路徑而進行前進或后退行駛，

在選擇了所述集中清掃模式的情況下，所述控制部控制為從所述基準區域的第1地點按照第1角速度沿著第1圓弧路徑而前進行駛，

所述控制部基于所述前進行駛的距離或所述前進行駛的時間而計算用于后退行駛的第2角速度，

所述控制部控制為按照所述第2角速度沿著第2圓弧路徑而后退行駛，從而返回到所述基準區域的第2地點，

所述第2地點是在規定方向上從所述第1地點相隔規定距離的地點，

所述機器人清掃機按照所述控制部的控制，依次反復所述前進行駛和所述后退行駛，從而以所述基準區域為中心往返所述基準區域。

2.根據權利要求1所述的機器人清掃機，其中，

在所述前進行駛時檢測出障礙物的情況下，由所述控制部轉換成所述后退行駛，并沿著所述曲線放射形路徑而后退行駛到所述基準區域。

3.根據權利要求1所述的機器人清掃機，其中，

所述放射形路徑包括一個以上的往返圓弧路徑，

所述控制部以如下方式進行控制：當完成后退行駛時，原地旋轉一定角度。

4.根據權利要求3所述的機器人清掃機，其中，

在沿著第1往返圓弧路徑而前進行駛時檢測出障礙物的情況下，由所述控制部轉換成后退行駛，并沿著所述前進行駛的所述第1往返圓弧路徑的一部分而向所述基準區域后退行駛。

5.根據權利要求1所述的機器人清掃機，其中，

在自所述基準區域的一定距離以內檢測出障礙物的情況下，利用所述控制部以回避所述障礙物的方向進行原地旋轉。

6.根據權利要求1所述的機器人清掃機，其中，

在根據使用者的輸入而選擇了掃除模式的情況下，所述控制部對當前行駛模式適用如下特性：當所述機器人清掃機在一定路徑上行駛了第1距離時，沿著所述一定路徑返回比所述第1距離短的第2距離。

7.一種機器人清掃機的控制方法，包括如下步驟：

接收使用者的輸入；

存儲用于執行所述機器人清掃機的行駛的行駛模式；

根據所述使用者的輸入，基于所述存儲的行駛模式而控制所述機器人清掃機的行駛；

在選擇了集中清掃模式的情況下，設定以所述機器人清掃機的當前位置為基準具有一定大小的基準區域；以及

將所述機器人清掃機控制為沿著以所述基準區域為中心的曲線放射形路徑而進行前進或后退行駛，

控制為沿著所述曲線放射形路徑而進行前進或后退行駛的步驟包括如下步驟：

控制為從所述基準區域的第1地點按照第1角速度沿著第1圓弧路徑而前進行駛；

基于所述前進行駛的距離或所述前進行駛的時間而計算用于后退行駛的第2角速度；

控制為按照所述第2角速度沿著第2圓弧路徑而后退行駛，從而返回到所述基準區域的第2地點；以及

依次反復所述前進行駛和所述后退行駛，從而以所述基準區域為中心往返所述基準區域，

所述第2地點是在規定方向上從所述第1地點相隔規定距離的地點。

8.根據權利要求7所述的機器人清掃機的控制方法，其中，

該控制方法還包括如下步驟：在所述前進行駛時檢測出障礙物的情況下，轉換成所述后退行駛，并沿著所述曲線放射形路徑而后退行駛至所述基準區域。