[實用新型]一種新型果樹護理機器人

有效

• 申請號: 201420872836.6
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN204929756U
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 劉彥霞
• 申請（專利權）人: 劉彥霞
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;A01G3/00
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 羅曉聰

1.一種新型果樹護理機器人，其特征在于，包括安裝在基架(6)上的活動機械手、安裝在活動機械手前端的修剪末端執行組件(7)、安裝在基架(6)上的控制總成(3)、與控制總成(3)連接的攝影裝置(4)，安裝在基架(6)上的主動輪總成(1)、從動輪總成(2)；所述活動機械手包括依次連接的腕向旋轉連接裝置(5)、可伸縮臂(8)、肘位轉動連接裝置(9)、臂位轉動連接裝置(10)、腰位旋轉連接裝置(11)；所述修剪末端執行組件(7)、攝影裝置(4)、主動輪總成(1)和從動輪總成(2)的動作，由控制總成(3)控制；所述活動機械手包括動力裝置(15)、手指驅動組件(16)、指型交錯組件(17)、切割器(18)、切割器軸(19)、切割器軸驅動裝置(20)；動力裝置(15)驅動手指驅動組件(16)及切割器軸驅動裝置(20)動作；所述切割器(18)安裝在切割器軸(19)的外周，切割器軸(19)連接切割器軸驅動裝置(20)，所述切割器(18)的材質為不銹鋼,所述指型交錯組件(17)與手指驅動組件(16)連接。

2.根據權利要求1所述的一種新型果樹護理機器人，其特征在于，所述切割器軸(19)在切割器軸驅動裝置(20)的作用下轉動，其轉動平面與指型交錯組件(17)運動平面平行。

3.根據權利要求2所述的一種新型果樹護理機器人，其特征在于，還包括一個設置在基架(6)后端的條狀物件攪碎機(13)。

4.根據權利要求3所述的一種新型果樹護理機器人，其特征在于，所述條狀物件攪碎機(13)包括刺毛輥組件(21)、側向壓縮板(22)、進料輔助口(23)、周向齒槽(24)、傳動機構(25)、傳動軸(26)、刀片組件、驅動刀片組件轉動的步進電機(14)；所述進料輔助口(23)的入口處設有周向齒槽(24)；所述側向壓縮板(22)的一端通過傳動軸(26)安裝在刀片組件上方的進料斜板上，另一端安裝有傳動機構(25)并與周向齒槽(24)滾動連接；所述刺毛輥組件(21)由多根帶齒牙的輥體構成，呈一字型排列安裝在側向壓縮板(22)相對另一側的進料斜板上。

5.根據權利要求4所述的一種新型果樹護理機器人，其特征在于，所述刀片組件包括安裝在步進電機(14)轉軸上的砧輥(27)、刺刀(28)、托盤(29)。

6.根據權利要求5所述的一種新型果樹護理機器人，其特征在于，所述條狀物件攪碎機還包括一個塑鋼殼(30)，塑鋼殼(30)上設有活動機械手滑動通道(12)。