[實用新型]一種新型果樹護理機器人

有效

• 申請號: 201420872836.6
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN204929756U
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 劉彥霞
• 申請（專利權）人: 劉彥霞
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;A01G3/00
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 羅曉聰

技術領域

本實用新型涉及園林果樹的護理領域，尤其涉及一種新型果樹護理機器人。

背景技術

園林果樹的護理對果實生長和果實的質量都有重要意義。近年來，園林果樹護理設備的研究受到廣泛關注，但是主要針對花草枝條自動化修剪的研究。果樹枝條的修剪要求與其他園林植物有所不同，需要對樹體的枝條進行選擇性的修剪，而園林植物一般是對樹體整體進行修剪。因此，對園林果樹的自動化護理修剪研究較少，亟待加強園林果樹護理修剪及粉碎的智能化研究。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的缺點和不足，提供一種新型果樹護理機器人。

本實用新型通過下述技術方案實現：

一種新型果樹護理機器人，包括安裝在基架6上的活動機械手、安裝在活動機械手前端的修剪末端執行組件7、安裝在基架6上的控制總成3、與控制總成3連接的攝影裝置4，安裝在基架上的主動輪總成1、從動輪總成2；

所述活動機械手包括依次連接的腕向旋轉連接裝置5、可伸縮臂8、肘位轉動連接裝置9、臂位轉動連接裝置10、腰位旋轉連接裝置11；

所述修剪末端執行組件7、攝影裝置4、主動輪總成1和從動輪總成2的動作，由控制總成3控制；

所述活動機械手包括動力裝置15、手指驅動組件16、指型交錯組件17、切割器18、切割器軸19、切割器軸驅動裝置20；動力裝置15驅動手指驅動組件16及切割器軸驅動裝置20動作；所述切割器18安裝在切割器軸19的外周，切割器軸19連接切割器軸驅動裝置20；所述切割器的材質為不銹鋼；所述不銹鋼包含0.9-1.6重量％的C、4-7重量％的Mg、12-16重量％的Cu、17-28重量％的Cr、3-7重量％的Ni、0-3重量％的Mo、1-5重量％的Mn、0.5重量％的Pb、和＜0.4重量％的Si，而余量為Fe；所述指型交錯組件17與手指驅動組件16連接。

所述不銹鋼的制造方法包括以下步驟：

a、鋼坯加熱，加熱溫度在1250-1350℃之間；

b、在840-860℃開始熱軋，以87％以上的壓下率進行熱軋，保持終軋溫度在765℃左右，除硫；

c、熱軋后退火，退火溫度875-984℃；

d、將退火后的鋼板除鱗、酸洗。

e、冷軋，壓下率不低于32％；

f、退火，退火溫度在850-1300℃之間；

g、除鱗、酸洗；

h、850℃左右卷取，打蠟。

所述切割器軸19在切割器軸驅動裝置20的作用下轉動，其轉動平面與指型交錯組件17運動平面平行；所述不銹鋼包含1.2-1.4重量％的C。

所述新型果樹護理機器人還包括一個設置在基架6后端的條狀物件攪碎機13；所述不銹鋼包含19-25重量％的Cr。

所述條狀物件攪碎機13機包括刺毛輥組件21、側向壓縮板22、進料輔助口23、周向齒槽24、傳動機構25、傳動軸26、刀片組件、驅動刀片組件轉動的步進電機14；

所述進料輔助口23的入口處設有周向齒槽24；所述側向壓縮板22的一端通過傳動軸26安裝在刀片組件上方的進料斜板上，另一端安裝有傳動機構25并與周向齒槽24滾動連接；

所述刺毛輥組件21由多根帶齒牙的輥體構成，呈一字型排列安裝在側向壓縮板22相對另一側的進料斜板上。

所述刀片組件包括安裝在步進電機14轉軸上的砧輥27、刺刀28、托盤29。

所述條狀物件攪碎機還包括一個塑鋼殼30，塑鋼殼30上設有活動機械手滑動通道12。

采用新型果樹護理機器人修剪破碎枝條的方法如下：

1)機器人位置驅動

控制總成3對攝影裝置4收集的地面信息進行分析，確定目標枝條所在地面的位置坐標，調控主動輪總成1和從動輪總成2運動，并指令機器人到達相應位置；

2)活動機械手位置驅動

攝影裝置4對修剪枝條的圖像信息進行收集并送至控制總成3進行分析，根據枝條的密集程度、姿態、粗細程度以及健康情況確定需要修剪的目標枝條，控制總成3發出指令并驅動腕向旋轉連接裝置5、可伸縮臂8、肘位轉動連接裝置9、臂位轉動連接裝置10、腰位旋轉連接裝置11發生相應運動，將修剪末端執行組件7送至待剪切枝條的目標工位；

3)枝條的剪切

枝條末端執行組件7上的指型交錯組件17在手指驅動組件16控制下夾持住枝條，夾持完成之后，切割器18在切割器軸驅動裝置20的作用下對枝條進行切割；

4)枝條的粉碎