[實用新型]一種能源自給式管道機器人的導向機構

有效

• 申請號: 201420871640.5
• 申請日: 2014-12-30
• 公開（公告）號: CN204437575U
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 朱桂林
• 申請（專利權）人: 朱桂林
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L55/32
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種能源自給式管道機器人的導向機構。

背景技術

在日常生活的自來水供應、煤氣供應和飛機、船只、潛艇、核發電廠等環瑰中，存在著大量的管道。這些管道在經過一段時間的使用之后，由于腐蝕、重壓等原因，不可避免地會出現裂紋、漏孔等現象，必須定期地對其進行檢修。然而管道所處的環境往往是人們不易直接到達或不允許人們直接進人的，檢修難度很大。管道機器人正是為了滿足高效準確的管道檢側維護任務而出現并發展起來的。管道機器人的能源供給方式有兩種：有纜方式和無纜方式。對有纜方式供給能源的管道機器人，主要的問題是當機器人行走到一定距離，特別是當轉彎較多時，線纜與管壁的摩擦力會變得很大，甚至達到機器人的牽引力所不能克服的程度。這就嚴重地影響了機器人的最大行程，而且其可靠性也受到嚴重影響，而無纜機器人的能源是攜帶的蓄電池。蓄電他所儲存的能量畢竟有限，而且受電池質量、充電工藝等因素的影響，因而機器人的行走距離仍然受限制。

實用新型內容

根據以上不足，本實用新型提供一種結構簡單、導向效果好且穩定可靠的能源自給式管道機器人的導向機構。

為實現上述目的，本實用新型能源自給式管道機器人的導向機構，主要內容為：包括機身、銜鐵、小彈簧、電磁鐵、塑性連接套、導向部分、大彈簧和外殼，其特征在于，所述4個電磁鐵沿圓周方向均勻分布固定安裝在機身右端面上，所述外殼左端通過螺釘與機身右端面連接，所述外殼右端通過螺釘與塑性連接套左端連接，所述塑性連接套右端通過螺釘固定連接在導向部分左端面上，所述4個小彈簧安裝在電磁鐵內孔里且其左端固定在機身右端面上，其右端固定安裝在銜鐵左端面上，所述4個銜鐵通過鋼線安裝在導向部分左端面上，所述4個大彈簧左端左端固定在外殼右端面上，其右端固定安裝在導向部分左端面上。

作為優選，所述外殼內沿圓周方向均勻布置有4個沉孔。

作為優選，所述銜鐵與電磁鐵同軸。

本實用新型有益效果是：結構簡單，導向效果好且性能穩定可靠。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型A-A剖視圖。

附圖標記說明：

1-機身，2-銜鐵，3-小彈簧，4-電磁鐵，5-塑性連接套，6-導向部分，7-大彈簧，8-外殼。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例描述本實用新型具體實施方式：

該系統主要內容為：包括機身1、銜鐵2、小彈簧3、電磁鐵4、塑性連接套5、導向部分6、大彈簧7和外殼8，其特征在于，所述4個電磁鐵4沿圓周方向均勻分布固定安裝在機身1右端面上，所述外殼8左端通過螺釘與機身1右端面連接，所述外殼8右端通過螺釘與塑性連接套5左端連接，所述塑性連接套5右端通過螺釘固定連接在導向部分6左端面上，所述4個小彈簧3安裝在電磁鐵4內孔里且其左端固定在機身1右端面上，其右端固定安裝在銜鐵2左端面上，所述4個銜鐵2通過鋼線安裝在導向部分6左端面上，所述4個大彈簧7左端左端固定在外殼8右端面上，其右端固定安裝在導向部分6左端面上。

所述外殼8內沿圓周方向均勻布置有4個沉孔。

所述銜鐵2與電磁鐵4同軸。

當機器人需要轉彎時，電磁鐵4通電而其它3組的電磁鐵不通電，可以吸引銜鐵2向電磁鐵4內部運動，從而壓縮小彈簧3，與此同時，銜鐵2通過鋼線拉動導向部分6轉動；與此類似，如果需要向其他方向運動、則只要在相應電磁鐵4通電即可實現轉向。

上面結合附圖對本實用新型優選實施方式作了詳細說明，但是本實用新型不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下做出各種變化。

不脫離本實用新型的構思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應當理解，本實用新型不限于特定的實施方式，本實用新型的范圍由所附權利要求限定。