[實用新型]一種袋裝物體的機器人抓手

有效

• 申請號: 201420850903.4
• 申請日: 2014-12-29
• 公開（公告）號: CN204382269U
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發明（設計）人: 洪輝南;林明亮;陳海君;陳基峰
• 申請（專利權）人: 福建正德智能設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/10
• 代理公司: 廈門市首創君合專利事務所有限公司 35204
• 代理人: 李雁翔;楊鍇

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，更具體地說，涉及一種袋裝物體的機器人抓手。

背景技術

機器人碼垛，是機器人抓取分散的單個物體，按照一定的堆放規則一件一件準確的堆放成垛堆；與機器人碼垛相反的過程是機器人卸垛，是機器人從垛堆里按照垛堆原來的堆放規則，一件一件的準確抓取單個物體并放置在指定位置。

處理袋裝物體目前可見的各種各樣與機器人配套的袋裝物體抓手，大部分是用于機器人碼垛；由于垛堆上袋裝物體與袋裝物體之間排列緊密，袋裝物體抓手的操作空間不足，機器人碼垛使用的袋裝物體抓手均不適用于機器人卸垛，所以機器人卸垛的袋裝物體抓手一般采用真空吸盤。而對于經緯編織較疏，或者沒有涂膠，或者便面粗糙不平的編織袋，真空吸盤可能完全無法吸取，或者吸取的效率極低。袋裝物體抓手的缺陷嚴重阻礙了機器人卸垛系統的推廣應用。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種方便有效的袋裝物體的機器人抓手。

本實用新型的技術方案如下：

一種袋裝物體的機器人抓手，包括相向設置的手指，手指的未端為尖頭；初始狀態下，手指朝下；抓取狀態下，手指朝內翻轉；手指受驅動裝置的控制，在初始狀態與抓取狀態下進行翻轉運動。

作為優選，手指的頂端固定于轉動軸上，驅動裝置帶動轉動軸進行轉動，進而控制手指翻轉。

作為優選，轉動軸固設有推動桿，推動桿的頂部與驅動裝置的驅動桿轉動連接，通過驅動桿的前進與后退，驅動推動桿以轉動軸為軸進行轉動，進而帶動轉動軸轉動，手指隨轉動軸進行翻轉。

作為優選，還包括調距支撐部，轉動軸轉動穿設在調距支撐部上，通過調節調距支撐部之間的距離，控制手指的抓取尺寸。

作為優選，每個轉動軸配置一個調距支撐部，調距支撐部包括調距板、至少一個掛臂，掛臂設置在調距板的下表面，掛臂上設置有轉動孔，轉動軸穿設在轉動孔內。

作為優選，調距板活動安裝在安裝梁上，通過改變調距板在安裝梁上的位置，進而改變相向設置的調距支撐部間的距離。

作為優選，安裝梁固定在安裝板的下表面，通過安裝板將機器人抓手與機器人手臂連接。

本實用新型的有益效果如下：

本實用新型所述的機器人抓手，設置有可向內翻轉的手指，在驅動裝置的控制下，手指接入袋裝物體后，向內翻轉，緊緊抓住袋裝物體，并由手指承重，袋裝物體可穩定抓取在機器人抓手上。

本實用新型還設置了可調整位置的調距支撐部，通過調節相對設置的調距支撐部的距離，從而實現對相對設置的手指間的距離，使本實用新型使用于盡可能多的袋裝物體。

附圖說明

圖1是本實用新型的初始狀態示意圖；

圖2是本實用新型的抓取狀態示意圖；

圖中：10是手指，11是轉動軸，12是調距支撐部，13是調距板，14是掛臂，15是轉動孔，16是驅動裝置，17是驅動桿，18是推動桿，19是安裝梁，20安裝板，21是軸承。

具體實施方式

以下結合附圖及實施例對本實用新型進行進一步的詳細說明。

一種袋裝物體的機器人抓手，包括相向設置的手指10，手指10的未端為尖頭；初始狀態下，手指10朝下；抓取狀態下，手指10朝內翻轉；手指10受驅動裝置16的控制，在初始狀態與抓取狀態下進行翻轉運動。本實施例中，設置兩排手指10，如圖1所示，初始狀態下，手指10均垂直朝下，在驅動裝置16的控制下，手指10運動至抓取狀態，兩排手指10均向內翻轉90度，如圖2所示，實現對袋裝物體的抓取。

為了使每排手指10都能同步進行翻轉，本實用新型還設置有轉動軸11，手指10的頂端固定于轉動軸11上，手指10與轉動軸11垂直。驅動裝置16帶動轉動軸11進行轉動，進而控制手指10翻轉。

轉動軸11固設有推動桿18，推動桿18的頂部與驅動裝置16的驅動桿17轉動連接，推動桿18的底部固定連接在轉動軸11上，使推動桿18與轉動軸11產生同向聯動。通過驅動桿17的前進與后退，驅動推動桿18以轉動軸11為軸進行轉動，進而帶動轉動軸11轉動，手指10隨轉動軸11進行翻轉。

為了使本實用新型適用于更多尺寸的袋裝物體，本實用新型還包括調距支撐部12，轉動軸11轉動穿設在調距支撐部12上，通過調節調距支撐部12之間的距離，實現手指10間的距離調整，控制手指10的抓取尺寸。