[實用新型]碼垛機器人的搬運系統

有效

• 申請號: 201420826939.9
• 申請日: 2014-12-19
• 公開（公告）號: CN204505276U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發明（設計）人: 雷豐順;周晶
• 申請（專利權）人: 廣州達意隆包裝機械股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12;B65G61/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 謝偉

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種碼垛機器人的搬運系統。

背景技術

目前我國碼垛作業采用的搬運碼垛方式有：一是人工搬運；二是機械式碼垛機；三是碼垛機器人。人工搬運存在勞動強度大、效率低和安全性差的問題；而機械式碼垛機受結構等因素的限制，存在著占地面積大、操作程序更改麻煩、耗電量大等缺點。而碼垛機器人對各種形狀包裝的貨物都適用，且由于性能可靠、維修保養簡單，得到越來越廣泛地應用。但目前的碼垛機器人在搬運工件時，一般只能對一個工件進行抓取、搬運和定位，因此工作效率低，無法滿足高速生產的需求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種碼垛機器人的搬運系統，能夠同時抓取兩個工件、并提高工作效率。

為實現本實用新型的目的，采取的技術方案是：

一種碼垛機器人的搬運系統，包括機器人單元和夾具單元，機器人單元包括安裝底座、及與安裝底座轉動連接的機器人手臂，夾具單元包括與機器人手臂自由端固定連接的夾具底座、及與夾具底座滑動連接的第一夾具、及設置于夾具底座上的第一驅動裝置、第二驅動裝置、第二夾具和第三驅動裝置，第一夾具由第一驅動裝置驅動旋轉，第一夾具由第三驅動裝置驅動滑動，第二驅動裝置驅動第二夾具旋轉。

工作時，機器人單元通過機器人手臂將夾具單元運行至兩個工件的抓取位置，依據抓取位置的不同，第一驅動裝置驅動第一夾具進行轉動，第二驅動裝置驅動第二夾具進行轉動，第三驅動裝置根據兩個待搬運的工件之間的距離，驅動第一夾具進行平移，第一夾具運行至第一工件的抓取位置，第一夾具抓取第一工件，與此同時，第二夾具運行至第二工件的抓取位置，第二夾具抓取第二工件，使碼垛機器人能同時抓取兩個工件，并同時對兩個工件進行搬運；搬運至兩個工件的下料位置時，依據下料位置的不同，第一驅動裝置驅動第一夾具進行轉動，第二驅動裝置驅動第二夾具進行轉動，第三驅動裝置根據兩個工件之間的距離，驅動第一夾具進行平移，第一夾具運行至第一工件的下料位置，第一夾具放開第一工件，與此同時，第二夾具運行至第二工件的下料位置，第二夾具放開第二工件，因此大大提高碼垛機器人工作效率。

下面對技術方案進一步說明：

進一步的是，夾具底座上設有水平滑軌，第一夾具與水平滑軌滑動連接。第一夾具通過水平滑軌和夾具底座滑動連接。

進一步的是，夾具單元還包括與第三驅動裝置聯接的傳動連桿，傳動連桿上聯接有第一夾具。第三驅動裝置通過傳動連桿驅動第一夾具進行平移。

進一步是的，碼垛機器人的搬運系統還包括視覺成像單元和控制器，視覺成像單元包括成像模塊和定位模塊，成像模塊的輸出端與定位模塊的輸入端連接，定位模塊的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器與第一驅動裝置、第二驅動裝置、第三驅動裝置電性連接。視覺成像單元通過成像模塊對工件的位置進行成像，并通過定位模塊讀取工件的位置信息，視覺成像單元將位置信息傳遞至控制器，控制器通過第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置對第一夾具和第二夾具的位置進行修正，使碼垛機器人能準確地抓取工件和下料工件，實現碼垛機器人搬運系統的精確定位。

進一步的是，成像模塊包括第一成像裝置，第一成像裝置與夾具底座固定連接。碼垛機器人抓取工件后，對工件進行碼垛時，通過第一成像裝置對工件的碼放位置進行成像，使工件放置在正確的位置，進一步提高碼垛機器人搬運系統定位的精確性。

進一步的是，碼垛機器人的搬運系統還包括上料平臺和碼垛平臺，上料平臺和碼垛平臺均在機器人單元的作用半徑內。

進一步的是，成像模塊還包括第二成像裝置，第二成像裝置位于上料平臺的上方。上料平臺上放置有待碼垛的工件，碼垛機器人抓取工件前，通過第二成像裝置對工件的安放位置進行成像，再通過定位模塊將位置信息傳遞到控制器，并將第一夾具和第二夾具運行至正確的位置，使碼垛機器人能準確地抓取工件，進一步提高碼垛機器人搬運系統定位的精確性。

進一步的是，夾具單元還包括機械夾具、及驅動機械夾具上下移動的驅動電機，機械夾具和驅動電機均設置于夾具底座上。通過機械夾具對用于碼垛工件的材料進行抓取。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：