[實(shí)用新型]碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420826939.9
• 申請(qǐng)日: 2014-12-19
• 公開（公告）號(hào): CN204505276U
• 公開（公告）日: 2015-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雷豐順;周晶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州達(dá)意隆包裝機(jī)械股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08;B25J9/12;B65G61/00
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 謝偉

1.一種碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)器人單元和夾具單元，所述機(jī)器人單元包括安裝底座、及與所述安裝底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接的機(jī)器人手臂，所述夾具單元包括與所述機(jī)器人手臂自由端固定連接的夾具底座、及與所述夾具底座滑動(dòng)連接的第一夾具、及設(shè)置于所述夾具底座上的第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第二夾具和第三驅(qū)動(dòng)裝置，所述第一夾具由所述第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述第一夾具由所述第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第二夾具旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述夾具底座上設(shè)有水平滑軌，所述第一夾具與所述水平滑軌滑動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，夾具單元還包括與所述第三驅(qū)動(dòng)裝置聯(lián)接的傳動(dòng)連桿，所述傳動(dòng)連桿上聯(lián)接有所述第一夾具和所述第二夾具。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，還包括視覺(jué)成像單元和控制器，所述視覺(jué)成像單元包括成像模塊和定位模塊，所述成像模塊的輸出端與所述定位模塊的輸入端連接，所述定位模塊的輸出端與所述控制器的輸入端連接，所述控制器與所述第一驅(qū)動(dòng)裝置、第二驅(qū)動(dòng)裝置、第三驅(qū)動(dòng)裝置電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述成像模塊包括第一成像裝置，所述第一成像裝置與所述夾具底座固定連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，還包括上料平臺(tái)和碼垛平臺(tái)，所述上料平臺(tái)和所述碼垛平臺(tái)均在所述機(jī)器人單元的作用半徑內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述成像模塊還包括第二成像裝置，所述第二成像裝置位于所述上料平臺(tái)的上方。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，所述夾具單元還包括機(jī)械夾具、及驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械夾具上下移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述機(jī)械夾具和所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)均設(shè)置于所述夾具底座上。