[實用新型]在軌跡上有條件地停止至少一個操縱器的操縱器組

有效

• 申請號: 201420821947.4
• 申請日: 2014-12-22
• 公開（公告）號: CN204390096U
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發明（設計）人: 霍爾格·特龍尼爾;曼弗雷德·許滕霍弗;安德烈亞斯·奧恩哈默;斯蒂芬·布爾卡特;京特·韋德曼
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: G05G1/10
• 分類號: G05G1/10
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅;黃艷

技術領域

本實用新型涉及一種用于在軌跡上有條件地停止至少一個操縱器的操縱器組。該操縱器組例如可以在工業應用中使用，其中，當滿足定義的行駛條件時，才能駛過完整地經編程的軌跡。

背景技術

存在這樣的工業應用(例如壓力機鏈接(Pressenverkettung)、防護區域)，當滿足定義的行駛條件(例如壓力機(Presse)打開)時，操縱器能夠完整地駛過編程的軌跡。如果不滿足行駛條件，則操縱器只能行駛至某個停止點。操縱器必須在停止點處完全地靜止，即停止。操縱器在停止點等待，直至滿足行駛條件。因此，操縱器的停止是操縱器的所有軸的完全制動。當所有軸的速度均等于零時，操縱器停止。

根據DIN?EN?ISO?8373，操縱器(機器人或工業機器人)是自動引導的、裝配有三個或更多可自由編程的運動軸的多功能操縱器，將固定地或可移動地應用在工業應用中。操縱器能夠引導夾具或工具(終端執行器)或工件。

為了使操縱器在停止點停止，必須使操縱器在軌跡上足夠提前的位置、即在所謂的制動點處開始制動，因此，優選制動點是必須開始制動的點，以使操縱器在達到停止點時能夠完全制動。由現有技術可知，制動點是通過使用者對操縱器進行示教或編程而預先固定給出的點。同樣，停止點是操縱器的軌跡上經示教的點。

如公知的，使操縱器有條件地停止可以通過對調速(Override)的程序控制的改變來實現。對于操縱器的有條件地停止應理解為，當滿足相應的條件時，操縱器才停止。這樣的條件例如可以通過以下即將描述的行駛條件變量來定義。對于調速應理解為，操縱器運動在時間上可伸縮的量。如果調速為100％，則操縱器以原始編程的時間實施編程的運動。如果調速例如為50％，則操縱器以兩倍的時間來實施編程的運動。如果在到達制動點時沒有滿足行駛條件，則可以通過相應地降低調速來延遲操縱器的移動，并使操縱器制動。在此的缺點在于，必須由使用者來找到制動點，該制動點盡可能靠近停止點，并同時能夠與實際速度無關地使操縱器在停止點完全制動。因此必須將制動點選擇為，與用于操縱器的實際速度所需的距離相比，更遠離停止點的位置，這會導致時鐘時間延長。

同樣，還公知通過飛躍停止點來實現有條件的停止。在此，停止點和制動點同樣由使用者示教或編程。當操縱器到達制動點且不滿足行駛條件時，則操縱器開始制動，并駛向停止點。相反，如果滿足行駛條件，則不駛向停止點，而是以固定的飛躍半徑飛躍。在此，也必須將制動點選擇為能夠遵守停止點，而這會導致時鐘時間延長。此外，制動時的軌跡會與沒有制動的軌跡有所偏離，即制動無法實現軌跡一致。

實用新型內容

本實用新型的目的在于，提出一種在軌跡上有條件地停止至少一個操縱器的操縱器組，消除以上提及的缺點。

根據本實用新型的操縱器組包括至少一個操縱器和至少一個控制裝置，其中，將所述至少一個操縱器設置為，在軌跡上行駛，所述軌跡具有停止點，以及將所述至少一個控制裝置設置為，根據操縱器的速度計算對應于所述停止點的制動點，其中，所述制動點是所述軌跡上的點。

根據本實用新型的操縱器組，所述控制裝置還用于檢驗行駛條件變量的狀態；并且當所述行駛條件變量的狀態要求制動時，發出用于制動所述操縱器的命令。

根據本實用新型的操縱器組，所述控制裝置還用于周期性地監控所述行駛條件變量的狀態，并且如果在所述操縱器制動期間，所述行駛條件變量的狀態改變，則在引入的操縱器制動過程中發出使所述操縱器加速的命令。

根據本實用新型的操縱器組，在制動過程中的制動效果能夠根據所述行駛條件變量來匹配，從而使所述操縱器最遲在停止點完全停止。

特別地，根據本實用新型，其中至少一個操縱器駛入具有停止點的軌跡，其中，根據操縱器的速度計算對應于停止點的制動點，在此制動點是軌跡上的點。優選軌跡是操縱器駛入的編程的和/或預先定義的軌跡或運動軌跡。

優選在工具中心點(Tool?Center?Point,TCP)對操縱器的速度進行分析。為了計算制動點，優選使用操縱器至計算時間點的設定速度。特別優選考慮操縱器的當前速度。

通過根據操縱器的速度計算制動點，可以將操縱器軌跡上的制動點的位置定義為與停止點具有這樣的距離：使操縱器能夠更安全地在停止點停止。此外，制動點的位置可以靠近停止點，從而縮短操縱器的時鐘時間。優選周期性地計算制動點。由此能夠能夠根據操縱器的當前速度獲得當前制動點的位置。優選計算周期不與固定的時間間隔綁定，而是可以調節的。