[實用新型]一種用于清潔機器人精確轉動的機構

有效

• 申請號: 201420811911.8
• 申請日: 2014-12-20
• 公開（公告）號: CN204410736U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 補仕鍵
• 申請（專利權）人: 重慶大江渝強塑料制品有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 王明書

技術領域

本實用新型屬于清潔機器人領域，尤其涉及一種用于清潔機器人的精確轉動機構。?

背景技術

清潔機器人，是一種通過自主行進并從地板抽吸諸如灰塵的雜質，且無需用戶操控，自動清潔目標區域的裝置。常規的清潔機器人一般由清潔機器人本體外殼、驅動機構、控制單元、測量裝置和清掃器組成，測量裝置通過測距傳感器測量出垃圾以及墻壁等障礙物等距離，并把結果發送給控制單元，控制單元經過數據分析計算，向驅動裝置發出指令，驅動清潔機器人移動，完成清掃過程。

現有的清潔機器人，其驅動裝置上設有轉動機構。測量裝置設置在轉動機構上，轉動機構包括提供動力的轉動裝置，旋轉盤，連接桿，連接桿一端連接在轉動裝置上，另一端連接旋轉盤上，轉動裝置帶動旋轉盤轉動，從而帶動測量裝置轉動。此種方式，由于轉動裝置直接帶動旋轉盤轉動，誤差較大，經常容易出現轉動過頭或者轉動不足的情況，使測量結果不準備，導致送給控制單元的結果出現偏差，從而傳遞出的命令不準確，以至于經常出現清潔區域漏掃的情況。

實用新型內容

本實用新型提供一種用于清潔機器人的精確轉動機構，以解決解決清潔機器人轉動誤差大的問題。

為了解決上述技術問題，本技術方案提供一種用于清潔機器人的精確轉動機構，包括轉動裝置、旋轉盤、連接桿，還包括蝸輪、與蝸輪精確配合的蝸桿、定位銷、腔體和液壓裝置，蝸桿連接在轉動裝置上，連接桿為”Y”形結構，連接桿的分岔端固定到旋轉盤上，匯合端通過定位銷固定到蝸輪上，蝸輪和蝸桿配合處設置有腔體，腔體與液壓裝置密封連接。

本文中的分岔端是指在連接桿上有兩個端頭的一端，匯合端是指只有一個端頭的一端。

本實用新型的工作原理在于：伺服電機主要靠脈沖來定位，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位。同時，通過轉動裝置帶動蝸桿轉動，由于蝸桿與蝸輪精密配合，蝸桿帶動蝸輪轉動，連接桿兩端分別固定在蝸輪和旋轉盤之間，從而傳遞轉向運動，使旋轉盤隨著蝸輪一起轉動。

本實用新型的的有益效果是：相比驅動裝置直接帶動旋轉盤轉動，采用電機帶動蝸輪蝸桿副轉動的方式，工作平穩無噪音，傳動功率范圍大，可以自鎖，保證了傳動的精度；連接桿為”Y”形結構，增大了連接桿和旋轉盤之間的力矩，使傳輸更輕松，且穩定可靠。另外，蝸輪和蝸桿配合處設置有腔體，腔體與液壓裝置密封連接，通過液壓裝置向蝸輪蝸桿加潤滑油，使蝸輪和蝸桿在嚙合齒廓之間形成潤滑油膜層，并對密封腔體加壓，經常使其保持零齒側間隙，使傳動更加平穩精確。

進一步，轉動裝置為直流伺服電機，調速范圍寬，控制容易，精度高。

進一步，腔體與液壓裝置連接處設有硅膠層，硅膠層具有良好的密封作用，保證壓力無泄漏。

附圖說明

圖1為本實用新型一種用于清潔機器人的精確轉動機構的實施例的結構示意圖。

具體實施方式

附圖說明中的附圖標記為：旋轉盤1，連接桿2，蝸輪3，蝸桿4，液壓裝置5，腔體6。

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

如圖1所示，本技術方案提供一種用于清潔機器人的精確轉動機構，包括直流伺服電機、旋轉盤1、連接桿2，還包括蝸輪3、與蝸輪3精確配合的蝸桿4、定位銷、腔體6和液壓裝置5，蝸桿4固定在直流伺服電機上，蝸輪3上設有定位銷槽，連接桿2為”Y”形分岔結構，連接桿2的分岔端焊接在旋轉盤1上，另一端通過定位銷固定到蝸輪3上，蝸輪3和蝸桿4配合處設置有腔體6，腔體6與液壓裝置5密封連接。

直流伺服電機主要靠脈沖來定位，直流伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，通過轉動裝置帶動蝸桿4轉動，由于蝸桿4與蝸輪3精密配合，蝸桿4帶動蝸輪3轉動，連接桿2的分岔端焊接到旋轉盤1上，另一端通過定位銷固定到蝸輪3上，從而傳遞轉向運動，使旋轉盤1隨著蝸輪3同步轉動。