[實用新型]室內二維平面圖的生成方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201420807561.8
• 申請日: 2015-03-31
• 公開（公告）號: CN104700355A
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發明（設計）人: 蔣昭炎;蔣斌
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種室內二維平面圖的生成方法，其特征在于，包括：

接收由多個攝像頭拍攝的多個室內平面圖像；

基于接收到的所述室內平面圖像拼接生成室內全景圖像；

提取所述全景圖像中的有效線特征，所述有效線特征包括代表墻面與地面交界線的線特征；以及

基于所述有效線特征生成室內二維平面圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于接收到的所述室內平面圖像拼接生成室內全景圖像包括：

提取每個所述室內平面圖像中的特征點；

基于所述特征點確定各所述室內平面圖像的鄰接關系；

獲取每個所述室內平面圖像的拍攝參數，所述拍攝參數包括攝像頭的焦距、攝像頭的拍攝角度和攝像頭光心距預設參考點的位移量；

基于各所述室內平面圖像的鄰接關系和每個所述室內平面圖像的拍攝參數，將所述室內平面圖映射至單位球面坐標系中的對應位置以生成所述室內全景圖像，所述單位球面坐標系的球心為所述預設參考點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征點確定各所述室內平面圖像的鄰接關系包括：

如果多個室內平面圖像包含相互匹配的基于尺度不變特征的特征點構成的特征向量，則所述多個室內平面圖像具有鄰接關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述全景圖像中的有效線特征包括：

提取所述全景圖像中的全部線特征；

從所述全部線特征中提取有效線特征。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，提取所述全景圖像中的全部線特征包括：

將所述全景圖像劃分為多個二進方塊，所述二進方塊為四邊的像素數為2的冪次方的矩形；

遍歷每個所述二進方塊中的基，提取滿足預設條件的基為所述二進方塊的最優基，所述基為兩個端點在所述二進方塊的邊的任意像素位置的線段。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預設條件為：

所述基上的像素值突變量大于第一預設值，以及

所述基的第一平行基上的像素值突變量小于第二預設值，或者所述基的第二平行基的像素值突變量小于第三預設值；

其中，所述第一平行基和所述第二平行基與所述基平行，且所述第一平行基和所述第二平行基的端點分別與所述基的兩個端點相鄰。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，從所述全部線特征中提取有效線特征包括：

在所有所述線特征中，提取候補線特征，所述候補線特征的長度大于預設值；

在所述候補線特征中提取參考線特征，所述參考線特征垂直于地平面；

在所述候補線特征中提取與所述參考線特征相交的線特征作為有效線特征。

8.根據權利要求1-7任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述有效線特征生成室內二維平面圖包括：

將所述有效線特征映射至世界坐標系以得到所述室內二維平面圖。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，將所述有效線特征映射至世界坐標系包括：

獲取每一條有效線特征上的任意兩點與所述單位球面坐標系的球心連接線的第一平面；

求取與每一條有效線特征對應的所述第一平面與地平面的交線以得到所述室內二維平面圖中的每一條線。

10.一種室內二維平面圖的生成裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，配置用于接收由多個攝像頭拍攝的多個室內平面圖像；

全景圖像生成模塊，配置用于基于所述室內平面圖像拼接生成室內全景圖像；

有效線特征提取模塊，配置用于提取有效線特征，所述有效線特征包括代表墻面與地面的交界線的線特征；

平面圖生成模塊，配置用于基于所述有效線特征生成室內二維平面圖。