[實用新型]一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置

有效

• 申請號: 201420805485.7
• 申請日: 2014-12-17
• 公開（公告）號: CN204484185U
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 崔亮;杜志江;閆志遠;王建國;陳霖
• 申請（專利權）人: 哈爾濱思哲睿智能醫療設備有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

技術領域：

本實用新型涉及醫療器械技術領域，更具體的說涉及一種用于外科手術的微器械裝置。

背景技術：

外科手術是指透過外科設備或外科儀器，經醫生的操作下，進入人體組織，以外力方式排除病變、改變構造或植入外來物的處理過程。在外科手術中經常要借助各種不同的器械裝置來完成手術，有些復雜的手術往往需要很長時間才能完成，醫生的手部在長時間握持后很容易疲憊，由此容易造成醫生手部的不適，影響手術的精度和效果。因此，針對現有技術中存在的問題予以改進。

實用新型內容：

本實用新型的目的就是針對現有技術之不足，而提供一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其能夠有效緩解操作者手部的疲勞感，使操作者能夠在最舒適的狀態下進行手術操作，提高手術的可靠性及安全性。

本實用新型的技術解決措施如下：一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，包括：手腕式三軸匯交機構、與所述手腕式三軸匯交機構固定連接的驅動機構、與所述驅動機構連接的指尖執行機構、控制所述驅動機構運動的控制系統，其中，所述手腕式三軸匯交機構的運動能夠帶動其內部相應關節處編碼器的運動，通過所述編碼器測得相應關節的運動信息，然后將運動信息反饋給所述控制系統，所述驅動機構接收所述控制系統的信號后驅動所述指尖執行機構完成俯仰、偏擺和夾持動作，所述驅動機構與手腕式三軸匯交機構均通過線路與所述控制系統相連。

作為上述技術方案的優選，所述的手腕式三軸匯交機構包括第一連桿、與所述第一連桿連接的第二連桿、與所述第二連桿連接的L型連桿、固定設置在所述L型連桿上的手部夾持裝置，所述第一連桿通過轉動副與所述第二連桿連接，所述第二連桿通過轉動副與所述L型連桿連接，所述L型連桿的頂部固定設置有手部夾持裝置，其中，所述第一連桿與所述第二連桿、所述第二連桿與所述L型連桿以及所述夾持裝置的關節處設置有所述編碼器。

作為上述技術方案的優選，所述的驅動機構固定設置在所述第一連桿的一端，其包括驅動機構外罩，固定設置在所述驅動機構外罩內的偏擺電機、俯仰電機和夾持電機，分別與所述偏擺電機、所述俯仰電機和所述夾持電機一一對應連接的偏擺電機輸入撥輪、俯仰電機輸入撥輪和夾持電機輸入撥輪，分別與所述偏擺電機輸入撥輪、所述俯仰電機輸入撥輪和所述夾持電機輸入撥輪一一對應連接的偏擺電機輸出撥輪、俯仰電機輸出撥輪和夾持電機輸出撥輪，分別與所述偏擺電機輸出撥輪、所述俯仰電機輸出撥輪和所述夾持電機輸出撥輪一一對應連接的鋼絲纏繞裝置，一端固定設置在所述驅動機構外罩內、另一端延伸至所述驅動機構外罩外側的細長連桿，其中，所述偏擺電機依次與所述偏擺電機輸入撥輪、所述偏擺電機輸出撥輪以及所述鋼絲纏繞裝置相連，所述俯仰電機依次與所述俯仰電機輸入撥輪、所述俯仰電機輸出撥輪以及所述鋼絲纏繞裝置相連，所述夾持電機依次與所述夾持電機輸入撥輪、所述夾持電機輸出撥輪以及所述鋼絲纏繞裝置相連，所述鋼絲纏繞裝置的鋼絲貫穿所述細長連桿。

作為上述技術方案的優選，所述的指尖執行機構與所述細長連桿及所述鋼絲纏繞裝置的鋼絲相連。

作為上述技術方案的優選，所述的L型連桿的兩邊相互垂直設置，且兩邊長分別等于操作者手心到手腕點的距離以及手掌的寬度，其中，所述操作者手心到手腕點的距離為所述L型連桿水平段的邊長，所述操作者手掌的寬度為所述L型連桿垂直段的邊長。

作為上述技術方案的優選，所述的手腕式三軸匯交機構還設置有手部套環，所述手部套環通過連桿固定設置在所述第一連桿的一端。

作為上述技術方案的優選，所述的手部套環由彈性材料制成。

作為上述技術方案的優選，所述的第一連桿和所述第二連桿為半“U”型結構。

本實用新型的有益效果在于：操作者的手部握持在手腕式三軸匯交機構的L型連桿上，通過手腕式三軸匯交機構和驅動機構能夠控制指尖執行機構完成俯仰、偏擺以及夾持運動，此外，操作者手臂的轉動可映射成指尖執行機構的軸轉運動，極大地提升了器械的靈活度，能夠在一定程度上減輕操作者的疲勞感以及提高操作者實現高難度操作的能力；

另外，手腕式三軸匯交機構采用了一個互成直角的L型連桿，其中，所述L型連桿的兩個邊長分別等于操作者手心到手腕點的距離以及手掌的寬度，因此操作者的手部握住L型連桿時，能夠保證三個旋轉軸的軸線匯交于操作者的手腕點處，符合人機工程學的要求；