[實用新型]一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置

有效

• 申請號: 201420805485.7
• 申請日: 2014-12-17
• 公開（公告）號: CN204484185U
• 公開（公告）日: 2015-07-22
• 發明（設計）人: 崔亮;杜志江;閆志遠;王建國;陳霖
• 申請（專利權）人: 哈爾濱思哲睿智能醫療設備有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 連平

1.一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其特征在于，包括：手腕式三軸匯交機構(10)、與所述手腕式三軸匯交機構(10)固定連接的驅動機構(20)、與所述驅動機構(20)連接的指尖執行機構(30)、控制所述驅動機構(20)運動的控制系統，其中，所述手腕式三軸匯交機構(10)的運動能夠帶動其內部相應關節處編碼器的運動，通過所述編碼器測得相應關節的運動信息，然后將運動信息反饋給所述控制系統，所述驅動機構(20)接收所述控制系統的信號后驅動所述指尖執行機構(30)完成俯仰、偏擺和夾持動作，所述驅動機構(20)與手腕式三軸匯交機構(10)均通過線路與所述控制系統相連。

2.根據權利要求1所述的一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其特征在于：所述手腕式三軸匯交機構(10)包括第一連桿(11)、與所述第一連桿(11)連接的第二連桿(12)、與所述第二連桿(12)連接的L型連桿(13)、固定設置在所述L型連桿(13)上的手部夾持裝置(14)，所述第一連桿(11)通過轉動副與所述第二連桿(12)連接，所述第二連桿(12)通過轉動副與所述L型連桿(13)連接，所述L型連桿(13)的頂部固定設置有手部夾持裝置(14)，其中，所述第一連桿(11)與所述第二連桿(12)、所述第二連桿(12)與所述L型連桿(13)以及所述夾持裝置(14)的關節處設置有所述編碼器。

3.根據權利要求2所述的一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其特征在于：所述驅動機構(20)固定設置在所述第一連桿(11)的一端，其包括驅動機構外罩，固定設置在所述驅動機構外罩內的偏擺電機(24)、俯仰電機(25)和夾持電機(26)，分別與所述偏擺電機(24)、所述俯仰電機(25)和所述夾持電機(26)一一對應連接的偏擺電機輸入撥輪(21)、俯仰電機輸入撥輪(22)和夾持電機輸入撥輪(23)，分別與所述偏擺電機輸入撥輪(21)、所述俯仰電機輸入撥輪(22)和所述夾持電機輸入撥輪(23)一一對應連接的偏擺電機輸出撥輪(27)、俯仰電機輸出撥輪(28)和夾持電機輸出撥輪(29)，分別與所述偏擺電機輸出撥輪(27)、所述俯仰電機輸出撥輪(28)和所述夾持電機輸出撥輪(29)一一對應連接的鋼絲纏繞裝置(211)，一端固定設置在所述驅動機構外罩內、另一端延伸至所述驅動機構外罩外側的細長連桿(210)，其中，所述偏擺電機(24)依次與所述偏擺電機輸入撥輪(21)、所述偏擺電機輸出撥輪(27)以及所述鋼絲纏繞裝置(211)相連，所述俯仰電機(25)依次與所述俯仰電機輸入撥輪(22)、所述俯仰電機輸出撥輪(28)以及所述鋼絲纏繞裝置(211)相連，所述夾持電機(26)依次與所述夾持電機輸入撥輪(23)、所述夾持電機輸出撥輪(29)以及所述鋼絲纏繞裝置(211)相連，所述鋼絲纏繞裝置(211)的鋼絲貫穿所述細長連桿(210)。

4.根據權利要求3所述的一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其特征在于：所述指尖執行機構(30)與所述細長連桿(210)及所述鋼絲纏繞裝置(211)的鋼絲相連。

5.根據權利要求2所述的一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其特征在于：所述L型連桿(13)的兩邊相互垂直設置，且兩邊長分別等于操作者手心到手腕點的距離以及手掌的寬度，其中，所述操作者手心到手腕點的距離為所述L型連桿(13)水平段的邊長，所述操作者手掌的寬度為所述L型連桿(13)垂直段的邊長。

6.根據權利要求2所述的一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其特征在于：所述手腕式三軸匯交機構(10)還設置有手部套環(15)，所述手部套環(15)通過連桿固定設置在所述第一連桿(11)的一端。

7.根據權利要求6所述的一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其特征在于：所述手部套環(15)由彈性材料制成。

8.根據權利要求2所述的一種用于外科手術的帶腕式微器械裝置，其特征在于：所述第一連桿(11)和所述第二連桿(12)為半“U”型結構。